ROS笔记（18） Gazebo仿真

最新推荐文章于 2023-10-17 21:54:52 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： Gazebo
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本文档介绍了如何在ROS中使用Gazebo进行仿真，包括添加属性到模型链接、配置传动装置和控制器插件，以及如何启动Gazebo节点和带传感器的仿真。详细讲述了差速控制和滑动转向驱动插件的使用，并提到了如何在Gazebo中加载和配置传感器，如rplidar，以及通过rviz进行数据可视化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（18） Gazebo仿真

1. 添加属性

  • link添加<gezebo>标签
    对于机器模型，需要对每个link添加<gezebo>标签
    其属性只包含material
    其作用于link里中material属性作用相同，只不过在Gazebo中需要单独设置
    以base_link为例，添加标签

    <gazebo reference="base_link">
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