PCL 法线空间采样【2024最新版】

已于 2024-11-04 15:17:05 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 机器学习 计算机视觉 深度学习 人工智能
于 2021-01-22 10:07:59 首次发布
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本文介绍了PCL中的法线空间采样算法，旨在在点云处理中保持地物特征。法线空间采样通过对点云的法向量信息进行bin划分并在每个bin中均匀采样，确保在地物特征显著变化的区域保留更多点。相较于随机抽样，这种方法在特定场景下能更好地保持对齐的鲁棒性。文章详细阐述了算法原理，包括实现流程、函数解析，并引用了相关文献。

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法线空间采样

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年01月22日。抄袭狗抄哪一篇进自己的付费专栏，我就哪一篇永久免费开放。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月4日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、算法原理

1、原理简介

  NormalSpaceSampling即：法线空间采样，它在法向量空间内均匀随机抽样，使所选点之间的法线分布尽可能大ÿ

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CloudCompare&PCL 法向量空间采样（NSS）
dayuhaitang1的博客
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CloudCompare&PCL 法向量空间采样（NSS）
PCL 法线空间采样
纵马踏花向自由
09-30 631
法线空间采样 是一种基于点云法线信息的降采样方法，通过考虑点云表面的法线方向来选择代表性点。这种方法可以有效保持点云的几何形状和表面特征，特别适用于形状复杂的点云。
PCL源码分析：曲面法向量采样
最新发布
dayuhaitang1的博客
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Open3D (C++) 法线空间采样
点云侠的博客
09-27 388
本文是在充分了解[PCL库中法线空间采样算法原理以及源码的基础上，使用C++版本Open3D进行的详细过程版代码复现。
PCL入门系列 —— NormalSpaceSampling 基于法向空间的点云降采样
工业机器视觉
06-10 1636
基于其算法原理，会将法向相似甚至一致的点数据进行大批量降采样，同时尽可能保留法向特征较为“明显”位置的点云数据；
点云法线空间采样NNS
weixin_42783619的博客
05-17 376
点云法线空间采样NNS 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/352641323
法线空间采样
twnkie的博客
10-20 430
算法，即法线空间采样，是一种在法向量空间内均匀随机抽样的方法。该算法旨在保持地物特征，通过确保在地物特征显著变化的区域保留更多点，而在变化小的区域减少点的数量，从而实现点云的降采样。
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PCL 索引空间采样（非均匀体素采样）【2024最新版】
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PCL 条件滤波器——基于曲率的下采样【2024最新版】
点云侠的博客
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基于曲率条件实现点云下采样的实现方法，博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月25日。
PCL法向量空间下采样滤波（normal_space）
xhm01291212的博客
07-31 1246
对于原始点云，通过其点云法向量进行下采样，在，在。（1）计算点云的空间法向量。（2）依次，以此近似判断每个点的曲率。曲率大的地方判断为边缘点，曲率小的地方判断为内部点。（3）对于曲率大的地方（），下采样量级小（曲率小的地方（），下采样量级大（以此达到的目的。（4）输出结果点云。以下图为例：红色即为法向量变化小的点云块，他们的曲率变化小，那么抽稀阈值大，抽稀过后较稀疏。绿色即为法向量变化大的点云块，他们的曲率变化大，那么抽稀阈值小，抽稀过后较稠密。
pcl里面的法线估计
海贼王
04-08 2万+
法线估计是一个很重要的特征，常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响。 给一个几何表面，去推断给定点的法线方向，即垂直向量的方向往往是不容易的。然而，在我们获取物体表面的点云数据后，有两大选择: 1.从已获取的点云数据集中得到潜在表面，并用表面网格化技术，来计算网格的表面法线。 2.使用近似值来推断点云数据集的表面法线。 尽管有很多法线估计
PCL法线
Mmagic1的博客
07-06 1266
1、计算法线#include  <pcl/features/normal_3d.h> 头文件pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> nor;pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr  normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>...
pcl 画法线
nameix的博客
07-29 2412
#include #include #include #include #include int main(int argc, char** argv) { // 点云数据对象 pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // 法线对象 pcl::PointCloud::Ptr normals(new pcl::PointCl
PCL--法线估计
deeplan_1994的博客
07-09 806
        描述表面几何形状的一个重要问题是首先在坐标系中推断其方向，即估计其法线。    曲面法线是曲面的重要属性，在许多领域（如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用生成阴影和其他视觉效果的正确光源1。以下代码段将估算输入数据集中所有点的一组曲面法线。#include <pcl / point_types.h> #include <pcl / features / nor...
PCL估计法线
com1098247427的博客
11-13 353
法线
PCL计算点云的法线
qq_29462849的博客
12-19 3595
源代码 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> //法线估计类头文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/p...
PCL 法线估计与点云数据处理
CwzCode的博客
09-25 133
在点云处理中，法线向量是描述表面几何形状的重要属性。PCL提供了几种方法来估计法线向量，其中最常用且较为高效的方法是基于最小二乘（Least Squares）平面拟合技术的法线估计算法。本文将介绍PCL中的法线估计方法，并给出相应的源代码实例。本文介绍了PCL中法线估计的基本原理和使用方法，并通过示例代码展示了如何使用PCL库进行法线估计。希望读者能够通过本文对PCL法线定向有一定的了解，并能够在实际应用中运用相关知识进行点云数据处理。然后，设置输入点云数据，并指定法线估计的搜索半径。
pcl法线滤波，c++示例
07-03
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，广泛用于计算机视觉和机器人学领域。其中的法线滤波器（Normal Filtering）是一种常见的预处理步骤，用于估计每个表面点的法线方向，从而提高形状和纹理的描述。 在PCL中，法线滤波可以通过`pcl::NormalEstimation`类结合`pcl::MeanShiftNormalEstimation`或者其他方法来实现。这里是一个简单的C++示例，演示如何使用`pcl::MeanShiftNormalEstimation`进行法线滤波： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/console/print.h> int main() { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR ("Cloud read error.\n"); return (-1); } // 创建法线计算器并设置参数 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); ne.setKSearch(50); // 设置搜索邻居的范围 // 使用Mean Shift算法计算法线 pcl::MeanShiftNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> msne; msne.setInputCloud(cloud); msne.setRadiusSearch(0.03); // 设置搜索半径 msne.setKernelSigma(0.01); // 设置核函数的带宽 // 计算法线并保存到新的点云 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); msne.compute(*cloud_normals); // 将法线附加到原始点云 pcl::concatenateFields(*cloud, *cloud_normals, *cloud); // 输出处理后的点云 pcl::io::savePCDFile("output_with_normals.pcd", *cloud); return 0; } ``` 在这个例子中，我们首先读取点云数据，然后创建`NormalEstimation`对象来执行法线估计。接着，我们使用`MeanShiftNormalEstimation`来优化这个过程，并将结果保存为一个新的`pcl::PointCloud<pcl::Normal>`。最后，我们将计算出的法线信息添加回原始点云并保存为新文件。
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