目录 一、算法原理 二、代码实现 三、结果展示 四、测试数据 博客长期更新,本文最近一次更新时间为:2023年7月11日。① 代码重构使书写更加规范;② 新增测试数据网盘链接。 一、算法原理 采样设备不同、设备距离场景远近不同,会使点云密度产生差异。现有的对点云密度的估算方法有基于距离的方法和基于分块的方法。基于距离的平均距离密度密度表示法是通过计算点云各点的距离平均值来估算点云分布疏密程度,点的距离一般点云某一点 p p p与点云中距离点 p p