Open3D 鲁棒损失函数优化的ICP算法【2025最新版】

已于 2025-02-03 18:34:07 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 开发语言 计算机视觉 人工智能 算法 3d
于 2021-07-19 10:28:33 首次发布
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本文介绍了ICP算法中如何使用鲁棒损失函数进行优化，详细阐述了损失函数的作用和选择，特别是Open3D库中的实现。通过迭代最小化加权误差，结合不同的鲁棒核函数，如高斯、Huber等，来提高点云对齐的准确性。此外，文章还展示了基于L2Loss的代码实现和实验结果。
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ICP算法中的鲁棒损失函数优化——Open3D实现
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03-31 428
综上所述，通过引入鲁棒损失函数，我们可以提高ICP算法的鲁棒性，使得在现实场景中更加稳定和可靠。Open3D作为一款强大的Python库，为我们提供了方便易用的ICP实现，可以快速应用到各种实际问题中，是不可多得的实用工具。然而，与理论上的假设相比，现实中的点云往往会存在噪声、离群点等问题，这些问题会影响ICP算法的精度。除了上述代码，Open3D还提供了其他优化ICP性能和结果效果的函数，例如基于颜色信息的ICP、带有自定义损失函数的ICP等等。我们可以看到，与原始的ICP算法相比，我们引入了。
Open3D 点云配准-点对点的ICP算法配准（精配准）
最新发布
纵马踏花向自由
07-11 752
ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。
Open3D 点云配准-点对面的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 1878
基于点对面的ICP（Iterative Closest Point）配准算法是ICP的一种变体，它通过最小化源点云中每个点到目标点云表面的距离来实现配准。与传统的点对点ICP算法相比，点对面ICP可以在某些情况下提供更好的配准精度，特别是当目标点云具有复杂的几何形状时。
Open3D ICP精配准（点到点）
dayuhaitang1的博客
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Open3D ICP精配准（点到点）
Open3D 点到面的ICP配准算法【2025最新版】
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点到面的ICP(python版本)博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年2月2日，代码已更新至Open3D 0.18.0版本。
Open3D鲁棒损失函数优化的ICP算法——点云
MrybHtml的博客
09-28 164
本文介绍了Open3D库中鲁棒损失函数优化的ICP算法，该算法能够在处理离群点和噪声时表现出较好的鲁棒性。我们通过示例代码演示了算法的基本使用方法，包括数据预处理、初始变换估计、鲁棒损失函数优化和结果评估。希望本文对于使用Open3D库进行点云配准的读者有所帮助。# 读取目标点云和源点云# 运行ICP算法# 获取初始的变换矩阵# 定义鲁棒核函数# 设置ICP参数# 运行鲁棒ICP算法# 获取优化后的变换矩阵# 计算变换后的源点云# 保存配准结果main()
【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
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Open3D 点云配准-loss函数优化的ICP配准算法（精配准）
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ICP（Iterative Closest Point）配准算法是一种用于对齐两个点云的经典算法。其目标是通过迭代优化，使得源点云与目标点云之间的距离最小化。在这个过程中，优化的关键是设计一个合适的损失函数，并通过优化该损失函数来获得最优的变换矩阵（包括旋转和平移）。
Open3D(C++) 鲁棒损失函数优化的ICP算法
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C++版本Open3D实现的鲁棒损失函数优化的ICP算法
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
dayuhaitang1的博客
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Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
Open3D-ICP算法测试数据.rar
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Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据
Open3D 点对点的ICP配准算法【2025最新版】
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python实现的点对点的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年2月2日。代码在Open3D 0.18.0中测试通过
Python 基于鲁棒核迭代最近点算法的点云精配准[Robust_ICP算法]
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Robust_ICP（鲁棒迭代最近点算法）:是一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，用于处理3D点云配准问题，特别是在存在噪声、外点（不匹配点）或数据分布不均等复杂情况下。
open3d. ICP
weixin_37804469的博客
07-28 388
原文链接 import open3d as o3d import numpy as np #读取电脑中的 ply 点云文件 source = o3d.read_point_cloud("plys/6.ply") #source 为需要配准的点云 target = o3d.read_point_cloud("plys/0.ply") #target 为目标点云 #为两个点云上上不同的颜色 source.paint_uniform_color([1, 0.706, 0]) #source 为黄色
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
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Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
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Python Open3D点云配准点对点，点对面ICP(Iterative Closest Point）
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12-10 4285
这篇博客将介绍 **迭代最近点配准算法(Iterative Closest Point, ICP)** 。多年来，它一直是研究和工业中几何注册的支柱。**输入是两个点云和一个初始变换，该变换大致将源点云与目标点云对齐。输出是一个精确的变换，它将两个点云紧密对齐。** - 将展示俩种ICP变体，点对点ICP（PointToPoint）和点对面ICP（PointToPlane）。
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Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数，Python版本）
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Open3D ICP 点云精确配准
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07-26 296
通过导入 Open3D 库、加载点云文件、设置收敛标准和配准算法，我们可以轻松地实现点云的精确配准。点云配准是计算机视觉和三维重建中的关键任务之一，它用于将多个点云对齐以获取更准确的三维模型。Open3D 是一个强大的开源库，提供了丰富的功能，其中包括了点云配准算法。通过这些代码，我们可以实现 Open3D 中的 ICP 算法进行点云的精确配准。在这个函数调用中，我们传递了源点云、目标点云、初始变换矩阵、配准算法和收敛标准。通过以上步骤，我们成功地使用 Open3D 的 ICP 算法实现了点云的精确配准。
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