Open3D 鲁棒损失函数优化的ICP算法

已于 2024-03-31 17:30:28 修改
阅读量2.5k 收藏 3
点赞数 1
分类专栏： python点云处理 文章标签： python 开发语言 计算机视觉 人工智能 算法 3d
于 2021-07-19 10:28:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/118821493
版权
python点云处理 专栏收录该内容
260 篇文章 5844 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了ICP算法中如何使用鲁棒损失函数进行优化，详细阐述了损失函数的作用和选择，特别是Open3D库中的实现。通过迭代最小化加权误差，结合不同的鲁棒核函数，如高斯、Huber等，来提高点云对齐的准确性。此外，文章还展示了基于L2Loss的代码实现和实验结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
专栏目录
订阅专栏
ICP算法中的鲁棒损失函数优化——Open3D实现
.
03-31 392
综上所述，通过引入鲁棒损失函数，我们可以提高ICP算法的鲁棒性，使得在现实场景中更加稳定和可靠。Open3D作为一款强大的Python库，为我们提供了方便易用的ICP实现，可以快速应用到各种实际问题中，是不可多得的实用工具。然而，与理论上的假设相比，现实中的点云往往会存在噪声、离群点等问题，这些问题会影响ICP算法的精度。除了上述代码，Open3D还提供了其他优化ICP性能和结果效果的函数，例如基于颜色信息的ICP、带有自定义损失函数的ICP等等。我们可以看到，与原始的ICP算法相比，我们引入了。
Open3D ICP精配准（点到点）
dayuhaitang1的博客
08-07 671
Open3D ICP精配准（点到点）
Open3D 点到面的ICP配准算法【2024最新版】
点云侠的博客
10-29 38万+
点到面的ICP(python版本)博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年10月30日，代码已更新至Open3D 0.18.0版本。
Open3D-ICP算法测试数据.rar
08-21
Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据Open3D-ICP算法测试数据
Open3D 点对点的ICP配准算法【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
10-29 38万+
python实现的点对点的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月22日。代码在Open3D 0.18.0中测试通过
Open3D鲁棒损失函数优化的ICP算法——点云
MrybHtml的博客
09-28 119
本文介绍了Open3D库中鲁棒损失函数优化的ICP算法，该算法能够在处理离群点和噪声时表现出较好的鲁棒性。我们通过示例代码演示了算法的基本使用方法，包括数据预处理、初始变换估计、鲁棒损失函数优化和结果评估。希望本文对于使用Open3D库进行点云配准的读者有所帮助。# 读取目标点云和源点云# 运行ICP算法# 获取初始的变换矩阵# 定义鲁棒核函数# 设置ICP参数# 运行鲁棒ICP算法# 获取优化后的变换矩阵# 计算变换后的源点云# 保存配准结果main()
Open3D(C++) 鲁棒损失函数优化的ICP算法
点云侠的博客
04-04 216
C++版本Open3D实现的鲁棒损失函数优化的ICP算法
Open3D 点云配准-loss函数优化的ICP配准算法（精配准）
最新发布
纵马踏花向自由
07-10 753
ICP（Iterative Closest Point）配准算法是一种用于对齐两个点云的经典算法。其目标是通过迭代优化，使得源点云与目标点云之间的距离最小化。在这个过程中，优化的关键是设计一个合适的损失函数，并通过优化该损失函数来获得最优的变换矩阵（包括旋转和平移）。
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
dayuhaitang1的博客
08-07 559
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
Python 基于鲁棒核迭代最近点算法的点云精配准[Robust_ICP算法]
weixin_43896283的博客
06-06 122
Robust_ICP（鲁棒迭代最近点算法）:是一种改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，用于处理3D点云配准问题，特别是在存在噪声、外点（不匹配点）或数据分布不均等复杂情况下。
open3d. ICP
weixin_37804469的博客
07-28 376
原文链接 import open3d as o3d import numpy as np #读取电脑中的 ply 点云文件 source = o3d.read_point_cloud("plys/6.ply") #source 为需要配准的点云 target = o3d.read_point_cloud("plys/0.ply") #target 为目标点云 #为两个点云上上不同的颜色 source.paint_uniform_color([1, 0.706, 0]) #source 为黄色
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 743
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
Open3D ICP精配准（点到面，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 1225
Open3D ICP精配准（点到面，Python版本）
Python Open3D点云配准点对点，点对面ICP(Iterative Closest Point）
qq_40985985的博客
12-10 4107
这篇博客将介绍 **迭代最近点配准算法(Iterative Closest Point, ICP)** 。多年来，它一直是研究和工业中几何注册的支柱。**输入是两个点云和一个初始变换，该变换大致将源点云与目标点云对齐。输出是一个精确的变换，它将两个点云紧密对齐。** - 将展示俩种ICP变体，点对点ICP（PointToPoint）和点对面ICP（PointToPlane）。
Open3D ICP精配准（点到面）
dayuhaitang1的博客
08-07 1468
Open3D ICP精配准（点到面）
Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准
点云侠的博客
08-21 1915
C++版本Open3D实现GICP算法点云精配准
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 602
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数，Python版本）
Open3D ICP 点云精确配准
.
07-26 260
通过导入 Open3D 库、加载点云文件、设置收敛标准和配准算法，我们可以轻松地实现点云的精确配准。点云配准是计算机视觉和三维重建中的关键任务之一，它用于将多个点云对齐以获取更准确的三维模型。Open3D 是一个强大的开源库，提供了丰富的功能，其中包括了点云配准算法。通过这些代码，我们可以实现 Open3D 中的 ICP 算法进行点云的精确配准。在这个函数调用中，我们传递了源点云、目标点云、初始变换矩阵、配准算法和收敛标准。通过以上步骤，我们成功地使用 Open3D 的 ICP 算法实现了点云的精确配准。
Open3D 点云配准（ICP）：实现精确的三维模型对齐
.
08-15 1105
点云数据是三维空间中大量离散点的集合，它们可以通过三维扫描设备或者摄像头采集得到。点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换矩阵，使得它们在空间中对齐。ICP 算法是一种常用的点云配准方法，它通过迭代的方式不断改善点云的对齐效果。本文介绍了如何使用 Open3D 库进行点云配准。通过实现 ICP 算法，我们可以将多个点云数据集对齐到一个统一的坐标系中，从而方便后续的三维重建和计算机视觉任务。希望本文能够对您在点云配准方面的工作有所帮助！
『OPEN3D』1.8.2 全局ICP配准
NNNNNathan的博客
12-09 487
前文提到的多种icp方式均需要初始的变换函数作为配准过程的初始值，并在该初始值上进行迭代优化得到结果；那么global icp为前面这些精配准的icp提供了初始变换函数。global icp需要对点云提取几何关键点与描述子特征信息，并通过其匹配方式找到两份点云数据中对应的点。类似于图像的关键点匹配。这里使用FPFH特征作为示例，FPFH特征使用33维度的描述子向量来描述一个关键点局部的几何信息；然后使用匹配的方式对两组点云中的关键点与描述子进行距离匹配与RANSAC来得到对应的点对。
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值