pclpy 计算八叉树的体素中心点

一、算法原理

1、算法流程

(1) 设定最大递归深度。
(2) 找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体。
(3) 依序将单位元元素丢入能被包含且没有子节点的立方体。
(4) 若没有达到最大递归深度，就进行细分八等份，再将该立方体所装的单位元元素全部分担给八个子立方体。
(5) 若发现子立方体所分配到的单位元元素数量不为零且跟父立方体是一样的，则该子立方体停止细分，因为跟据空间分割理论，细分的空间所得到的分配必定较少，若是一样数目，则再怎么切数目还是一样，会造成无穷切割的情形。
(6) 重复3，直到达到最大递归深度。

(7) 获取所有占用体素的中心点。

2、参考文献

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