一、算法原理
1、Git源码
这是韩国团队2022年的最新文章:Patchwork++: Fast and Robust Ground Segmentation Solving Partial Under-Segmentation Using 3D Point Cloud。
源码:https://github.com/url-kaist/patchwork-plusplus.git
2、论文概述
在使用3D激光雷达的3D感知领域,对于可行驶区域检测及物体识别等各种操作,地面分割都是一项基本任务。地面分割方法有很多,然后都有一些局限性。首先,一些方法需要调参,费时费力。其次,即使参数调整好后,在一些区域出现欠分割,意味着分割失败。最后,当地面在另外一个结构上方时(例如路沿),无法分割出合适的地面。为了解决这些问题,我们提出了一种鲁棒的地面分割算法,叫做Patchwork++,它是Patchwork的升级。Patchwork++基于之前的地面分割结果,利用了自适应地面似然估计