PCL 法线空间采样（C++详细过程版）

最新推荐文章于 2023-11-21 10:49:33 发布
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分类专栏： PCL 算法实现与优化 文章标签： c++ 算法 开发语言 计算机视觉 3d
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本文详细介绍了如何使用C++在PCL库中实现法线空间采样的过程，包括算法概述、代码实现及原始点云与采样结果的展示，旨在深入理解该算法的每个细节。
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【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月29日。
PCL的采样一致性
qq_43407445的博客
06-12 921
    看了《点云库PCL从入门到精通》采样一致性这章，说实话，并不是很懂。先把自己理解的部分内容记录一下，以后深入了解之后再补充。     PCL中以随机采样一致性算法（RANSAC)为核心，这一章涉及的基于采样一致性算法的应用主要是对点云进行分割，根据不同的设定几何模型，估计对应的几何模型参数，在一定允许误差范围内分割出在模型上的点云。这里主要对采样一致性进行介绍，点云分割部分会在之后文章中详...
PCL笔记九：采样一致性
xiaoyaolangwj的博客
03-12 6633
采样一致性的目的：用于排除错误的样本。 基于采样一致性算法的应用主要是对点云进行分割，根据不同设定的几何模型，估计对应的几何模型的参数，在一定允许误差范围内分割出在模型上的点云。 目前PCL中支持的几何模型分割有空间平面、直线、二维或三维圆周、圆球、锥体。 随机采样一致性的另一个应用就是点云的配准对的剔除。 RANSAC随机采样一致性算法简介 RANSAC是一种随机参数估计算法。 RANSAC从样本中随机抽选出一个样本子集 使用最小方差估计算法对这个子集计算模型参数 然后计算所有样本与该模型
PCL 体速栅格下采样
zhaoxr233的博客
06-14 1474
体素栅格下采样方法，通过设定小立方体的size，计算它的重心（而不是中心）代替其中所有的点，进行下采样 // downsamvoxelgrid.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h" //体素栅格下采样zxr //int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]) //{ // return 0; //} #inclu...
PCL中采样一致性算法
Roar冷颜的博客
10-08 4039
PCL中采样一致性算法1 随机采样一致性相关概念及算法1.1 RANSAC随机采样一致性算法简介   在计算机视觉领域广泛应用各种不同的采样一致性参数估计算法，用于排除错误的样本，样本不同，对应的应用则不同，例如别除错误的配准点对，分割出处在模型上的点等。PCL中以随机采样一致性算法(RANSAC)为核心，同时实现了五种类似于随机采样一致性估计参数算法的随机参数估计算法，例如随机采样一致性估计(RANSAC)、最大似然一致性估计(MLESAC)、最小中值方差一致性估计(LMEDS)等，所有的估计参数算法都
【点云上采样】基于移动最小二乘(MLS)的上采样
原来也有北瓜
11-21 1934
基于MLS（Moving Least Squares）的上采样是一种常用的点云处理方法，用于增加稀疏点云数据的密度和细节。MLS上采样通过对点云进行局部拟合，并使用拟合结果生成新的点，从而实现点云的平滑和细节恢复。针对每一个待上采样的点，选择其邻域内的一组最近邻点。对于选定的邻域点集，通过拟合一个平滑的曲面来逼近这些点。常用的拟合方法包括欧式最小二乘法（OLS）和加权最小二乘法（WLS）。根据拟合结果，生成新的采样点。通常是在拟合曲面上均匀采样一定数量的点。
Open3D (C++) 法线空间采样
点云侠的博客
09-27 324
本文是在充分了解[PCL库中法线空间采样算法原理以及源码的基础上，使用C++版本Open3D进行的详细过程版代码复现。
点云法线估计：C++实现
adfjadsklf的博客
03-23 2430
点云法线估计：PCL实现一、理论基础1、为什么要求点云的法线2、如何估计法向量二、程序实现三、运行结果 一、理论基础 1、为什么要求点云的法线 表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本，这样就会有两种解决方法： 1）使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点
CloudCompare 二次开发(18)——法线空间采样
点云侠的博客
10-21 586
使用CloudCompare与PCL的混合编程实现点云法线空间采样
PCL中的4种采样方法
mjmald的博客
09-27 513
PCL学习笔记
PCL：实现随机采样（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 156
PCL：实现随机采样（附完整源码）
PCL中常用的高级采样方法
lovely_yoshino的博客
01-04 1768
我们在使用PCL时候，常常不满足于常用的降采样方法，这个时候我们就想要借鉴一些比较经典的高级采样方法。这一讲我们将对常用的高级采样方法进行汇总，并进行整理，来方便读者完成使用。
C++算法集锦
kissgoodbye2012的博客
11-14 675
在两个值之间均匀取值 int Len=10; double *temp = new double[Len]; double x=AdjustValue; temp=UniformSampling(1-x,1+x,Len); //函数功能：均匀取点算法 double *MainWindow::UniformSampling(double Mmin,double Mmax,int L) { double *temp = new double[L]; double delta=(Mmax-Mm
PCL 使用MLS对点云上采样【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
02-27 36万+
上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，上采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！
PCL MLS点云上采样
dayuhaitang1的博客
12-19 894
PCL MLS点云上采样
PCL点云上采样: Moving Least Squares
AmbitiousRuralDog的博客
05-19 6646
背景：pcl官方教程：点击打开链接运行版本：pcl 1.8.11. 使用感受：这一官方的教程是一个垃圾。对，就是这么直白。你跑一下代码，你就会首先遇到这个编译错误：/home/camsense/Desktop/UpSample/src/main.cpp:122: warning: ‘void pcl::MovingLeastSquares<PointInT, PointOutT>::s...
PCL经典代码赏析五：随机一致性采样算法
Neverland_LY‘s Domain
01-27 5432
· 说明 以下均为 Being_young 前辈所写，现转载过来，再加上自己的理解，重新写了一遍，方便自己日后使用 博客地址：http://blog.csdn.net/u013019296/article/ · 目录索引 PCL 采样一致性算法 随机采样一致性算法 (RANSAC) 最小中值法 (LMeds) PCL中 Sample_consensus 模块及类的介绍
PCL 随机采样一致性 --识别球面和平面
月照银海似蛟龙的博客
09-01 1811
PCL 随机采样一致性--识别球面和平面前言随机采样一致性算法（RANSAC）PCL中的 Sample_consensus 模块PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型SACMODEL_PLANE 模型SACMODEL_LINE 模型其它模型之后再补充CodeResult应用 前言 在计算机视觉领域广泛的使用各种不同的采样一致性参数估计算法用于排除错误的样本，样本不同对应的应用不同。 其功能 例如 剔除错误的配准点对，分割出处在模型上的点集 PCL中以随机采样一致性算法（RANSAC）为
pcl法线滤波，c++示例
最新发布
07-03
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，广泛用于计算机视觉和机器人学领域。其中的法线滤波器（Normal Filtering）是一种常见的预处理步骤，用于估计每个表面点的法线方向，从而提高形状和纹理的描述。 在PCL中，法线滤波可以通过`pcl::NormalEstimation`类结合`pcl::MeanShiftNormalEstimation`或者其他方法来实现。这里是一个简单的C++示例，演示如何使用`pcl::MeanShiftNormalEstimation`进行法线滤波： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/console/print.h> int main() { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR ("Cloud read error.\n"); return (-1); } // 创建法线计算器并设置参数 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); ne.setKSearch(50); // 设置搜索邻居的范围 // 使用Mean Shift算法计算法线 pcl::MeanShiftNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> msne; msne.setInputCloud(cloud); msne.setRadiusSearch(0.03); // 设置搜索半径 msne.setKernelSigma(0.01); // 设置核函数的带宽 // 计算法线并保存到新的点云 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); msne.compute(*cloud_normals); // 将法线附加到原始点云 pcl::concatenateFields(*cloud, *cloud_normals, *cloud); // 输出处理后的点云 pcl::io::savePCDFile("output_with_normals.pcd", *cloud); return 0; } ``` 在这个例子中，我们首先读取点云数据，然后创建`NormalEstimation`对象来执行法线估计。接着，我们使用`MeanShiftNormalEstimation`来优化这个过程，并将结果保存为一个新的`pcl::PointCloud<pcl::Normal>`。最后，我们将计算出的法线信息添加回原始点云并保存为新文件。
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