Open3D (C++) 基于高程的点云地面点提取

已于 2023-08-15 08:34:37 修改
阅读量1.2k 收藏
点赞数
分类专栏： Open3D学习 文章标签： c++ 开发语言 算法 计算机视觉 3d
于 2023-08-01 09:24:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/131652888
版权
Open3D学习 专栏收录该内容
188 篇文章 854 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了基于Open3D的C++实现，利用点云高度差来提取地面点的方法。算法原理包括在局部区域内通过比较点云高度与最低点的差值来区分地面和非地面点。文章包含详细步骤，参考文献，并展示了原始点云和提取结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录


系列文章（连载中。。。）：

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫网站自重，把自己当个人。并且博客随时更新最新方法与思路，你爬也得爬的及时点，爬些不完整的误导别人有意思吗？？？？

一、算法原理

1、原理概述

  在地面局部范围内起伏较小且点云不含离群点噪声的区域，可以根据每个点与最低点的高度差进行地面点

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
Open3D (C++) 基于拟合高差的点云地面点提取
点云侠的博客
08-15 414
一般情况下，点云中某地面点的高程与利用其相邻各点拟合获得的拟合高程的差值较小，而非地面点的拟合髙差较大，通过设置合理的阔值约束各点拟合髙差可用作地面点和非地面点分离的依据，从而完成滤波。
Python点云处理（十九）点云地面点提取——CSF布料模拟算法
weixin_43894929的博客
11-06 1685
传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点，而布料滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波，首先把点云进行翻转，然后假设有一块布料受到重力从上方落下，则最终落下的布料就可以代表当前地形。5）对于每一个可移动的格网“粒子”，计算其受到重力影响产生的位移，并与当前粒子对应cp点的IHV进行比较，如果粒子的高度低于或者等于IHV，则把粒子的高度设置为IHV并设置为不可移动点。3）初始布料格网，这时用户需要设置格网的大小（grid resolution, GR）。
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
12-27
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
C++ 【 Open3D 】 读取、可视化并保存点云
hgaohr1021的博客
07-09 273
二、显示点云自己颜色。
12、基于ROS的通过平面拟合算法实现点云中的地面部分提取
sweetorange_的学习笔记
06-15 2530
平面拟合算法实现点云中的地面部分提取 由于上一篇提出的基于ROS的通过计算夹角实现点云中的地面部分提取中存在以下不足： 1、存在少量噪点，不能彻底过滤出地面; 2、非地面的点容易被错误分类，造成非地面点缺失; 3、对于目标接近激光雷达盲区的情况，会出现误分割，即将非地面点云分割为地面。 本文记录一种新的地面分割方法，在可靠性、分割精度方面均优于上一篇提出的基于ROS的通过计算夹角实现点云中的地面部分提取方法。我们将其称之为地面平面拟合方法。 出自论文：Fast segmentation of 3D poin
11、基于ROS的通过计算夹角实现点云中的地面部分提取
sweetorange_的学习笔记
06-15 1085
发射的
Ubuntu 18.04 安装Open3D C++版本
05-09
Open3D是一个开源的C++库，它提供了对3D数据的强大支持，包括点云处理、几何建模、可视化和深度学习。以下是详细的安装步骤及注意事项： 首先，确保系统已经更新到最新状态，以便获取最新的软件包和依赖项： ```...
Open3D c++3D视觉库
06-13
Open3D是一个强大的C++库，专为3D视觉领域设计，它提供了丰富的功能，用于3D数据的处理、分析和可视化。与2D图像处理库如OpenCV类似，Open3D致力于解决3D空间中的问题，为研究人员和开发者提供了一个高效、灵活的...
基于Open3d的点云显示
01-16
Opene3d提供了一个简单的可视化函数draw_geometries，该函数用于实现几何对象（PointCloud，TriangleMesh或者Image）的渲染可视化。 在可视化界面能够通过鼠标进行缩放，旋转和平移，改变渲染风格和屏幕截图等，...
python open3d pyqt的点云开发
01-29
在Python编程领域，结合Open3D库和PyQt5框架可以创建强大的3D可视化应用程序，特别是在处理点云数据时。本文将深入探讨如何利用这两者进行点云开发，包括核心概念、步骤以及如何将Open3D窗口嵌入PyQt5界面。 首先，...
Open3D 深度图像转点云
01-14
Open3D是一个开源的C++库，提供Python接口，用于处理点云数据，包括可视化、几何处理、变换和深度学习等任务。 Open3D中实现深度图像到点云转换的主要步骤如下： 1. **读取深度图像**：首先，我们需要加载深度图像...
基于高程的地面点云信息提取
yuanYW7556的博客
03-13 6935
目标： 熟悉并掌握CloudCompare和matlab的基本命令。通过 CloudCompare软件来显示点云数据，其中包括使用不同的分割法来显示点云、查看点云数据模型的不同统计量等，熟悉并掌握点云数据常用的存储格式.xyz，.ply和.las。 在此基础上，利用matlab平台的混合编程，通过不同的地物的特征，来提取目标点云数据。本次实习主要是根据道路的特征来提取点云数据中道路信息。 ...
点云算法-提取kitti路面点云
cangqiongxiaoye的博客
01-02 1640
点云算法-提取kitti路面点云
Open3D(C++) 模型精细化处理—— SubdivideMidpoint剖分
点云侠的博客
09-18 438
将三角形转化为覆盖相同表面的四个三角形，新的四边形顶点位于原始三角形边的中点。
超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
热门推荐
zhaoliang38的博客
11-08 1万+
超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
三维点云的地面分割算法
m0_37863723的博客
11-13 6226
1.https://www.sohu.com/a/154597666_715754 （“泡泡机器人SLAM”微信公众号) 2.Zermas D, Izzat I, Papanikolopoulos N. Fast segmentation of 3D point clouds: A paradigm on LiDAR data for autonomous vehicle application...
Open3D(C++) 点云配准——可视化匹配点对之间的连线
点云侠的博客
09-07 1324
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。
C语言 | Leetcode C语言题解之第337题打家劫舍III
m0_59237910的博客
08-15 257
C语言 | Leetcode C语言题解之第337题打家劫舍III
C++(11)类语法分析(2)
最新发布
Once_day的回忆
08-17 433
Author：Once Day Date：2024年8月17日漫漫长路，才刚刚开始…全系列文章请查看专栏: 源码分析_Once-Day的博客-CSDN博客参考文档:基础类的介绍请参考文章：C++(10)类语法分析(1)-CSDN博客运算符重载是C++的一个强大特性，它允许为用户定义的类型自定义运算符的行为。通过运算符重载，我们可以使自定义类型的对象支持各种运算符，如算术运算符、比较运算符、输入输出运算符等，从而提高代码的可读性和表现力。运算符重载的语法，运算符重载的实现方式是定义一个特殊的成员函数或全局函数
open3d 点云边界点提取
11-16
Open3D提供了几种不同的边界点提取方法，如基于几何特征的方法、采样随机一致性(SAC)方法等。根据具体需求选择适当的方法。 3. 可视化结果：在Open3D中，可以利用可视化工具将结果展示出来。可以显示原始点云及其...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值