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原创 PCL 4PCS算法实现点云配准
四点法配准原理:4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架,通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算,进而加速配准过程。在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合,使用仿射不变性约束,在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对,使用LCP(Largest Common Pointset)策略寻找配准后最大重叠度四点对,得到最优匹配结果,完成点云粗匹配。
2020-04-20 22:33:12 302546 58
原创 PCL 中点云高斯滤波的计算原理
由于网上对点云高斯滤波的描述较少,博客和知网上的大量论文直接用统计滤波的算法原理用来描述高斯滤波,使计算原理与PCL中点云高斯滤波代码的计算过程差别较大。因此,写下该文章进行科普。
2024-05-20 19:09:06 799
原创 【论文复现】——基于欧式聚类的车载点云道路提取
针对车载激光点云道路信息提取的问题,提出了一种基于欧式聚类的道路提取方法。首先通过统计滤波去除噪点以免对后续处理结果产生影响,然后用坡度滤波去除路坎点,使道路边界与人行道、绿化带等与路坎相连的地物形成10~25 cm的高程阶跃,最后用欧式聚类将路面点云与其他地物点云聚类为一簇或多簇并保留道路簇,从而实现道路点云的精确提取。
2024-05-17 08:26:49 462
原创 Open3D(C++) 基于RANSAC和TLS的点云平面拟合
针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题,提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值,利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合,计算模型参数。实验结果表明,该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比,能提高参数的估算精度,更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合,是一种稳健的平面拟合方法。
2024-05-12 08:55:04 53
原创 matlab——基于RANSAC和TLS的点云平面拟合
针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题,提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值,利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合,计算模型参数。实验结果表明,该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比,能提高参数的估算精度,更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合,是一种稳健的平面拟合方法。
2024-05-12 08:54:29 192
原创 CloudCompare 二次开发(32)——点云多尺度格网坡度滤波
使用CloudCompare与Eigen编程实现的点云多尺度格网坡度滤波。
2024-05-10 08:27:27 122 2
原创 OpenCV——图像分块局部阈值二值化
[1] 张洁玉. 基于图像分块的局部阈值二值化方法 [J]. 计算机应用, 2017, 37 (03): 827-831一文中所提方法的复现。
2024-04-24 08:38:25 526
原创 OpenCV——Niblack局部阈值二值化方法
Niblack 算法是一种典型的局部阈值二值化方法,图像每个像素点与通过局部邻域计算得到的阈值相比较进行二值化。
2024-04-19 08:29:31 1275
原创 PCL SAC_IA配准高阶用法——统计每次迭代的配准误差并可视化
在进行论文写作时,需要做对比实验,来分析改进算法的性能,期间用到了迭代误差分布统计的比较分析,为直观表示配准误差,需要进行可视化。
2024-04-19 08:28:06 253
原创 OpenCV——SUSAN边缘检测
Susan边缘检测算法相比其他边缘检测算法具有以下特点:对噪声具有较好的鲁棒性,能够有效地抑制噪声对边缘检测的影响。可以检测到细线条和曲线等细节信息。算法简单,计算效率较高。
2024-04-15 08:44:47 754
原创 CloudCompare——体元法计算树冠体积
体元法将树冠所在的空间范围划分成边长为d的小立方体,遍历这些小立方体,判断每个立方体是否包含有点云数据,有则将其视为有效体元并保留,否则视为无效体元进行删除
2024-04-13 12:27:59 1498 1
原创 CloudCompare 二次开发(31)——点云格网分块
单独使用CloudCompare编程实现的点云格网分块,未借助PCL等任何第三方库。具体计算原理见代码即可,此外,代码中还加入了多线程加速处理。
2024-04-13 12:22:36 170
原创 Open3D 体元法计算树冠体积
体元法将树冠所在的空间范围划分成边长为d的小立方体,遍历这些小立方体,判断每个立方体是否包含有点云数据,有则将其视为有效体元并保留,否则视为无效体元进行删除。代码中使用八叉树体素代替传统的体素,这样可以大大提高算法的运行效率。
2024-04-12 08:02:37 345
原创 Open3D (C++) 从.txt文件中读取数据到矩阵
在进行实验的时候有时需要借助不同的工具来实现一些比较复杂的操作,比如使用matlab中自带的拉格朗日插值等算法对点云进行矩阵运算,最后需要在Open3D中使用计算出来的矩阵。将得到的矩阵手动输入到C++程序中比较浪费时间,因此需要用代码进行直接读取。
2024-04-06 16:51:01 218
快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
2024-04-26
SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
最小二乘拟合圆柱测试数据
2023-08-17
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
2023-08-11
树木三维点云的枝叶分割方法.rar
2023-08-09
使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法
2023-08-06
PCL 三维点云边界提取(C++详细过程版).rar
2023-08-05
PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量(C++详细过程版)
2023-08-05
matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量
2023-08-04
PCL实现的MeanShift点云聚类
2023-06-12
一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法
2023-06-10
使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法
2023-01-11
快速欧式聚类的PCL代码实现
2022-11-13
使用点云构建不规则三角网TIN
2022-11-13
PCL 条件平差-以水准网为例
2022-10-16
Open3D、PCL、matlab等算法实现图像转点云的测试数据
2022-09-03
空空如也
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