【ROS入门2总结：ROS-TOPIC的Publisher和Subscriber的实现】

前言

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关于ROS-topic

ros的topic是一种通信方式，类似于一种异步通信，发送者视为publisher(发布者)，接受者视为subscriber(订阅者)，中间存在topic,是连接两者的中间。偷图古月大大：

topic的Publisher和Subscriber的实现相当于使用中间节点截取双方的信息显示出来

准备

创建工作空间learning_topic，功能包的创建是在工作空间的src文件夹下：

进入catkin_wksp工作空间的srcwe文件夹

cd src/

创建一个名为learning_topic的功能包文件夹

catkin_creat_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

运行之后会出现一个learning_topic功能包文件夹

pblisher的实现

publisher代码总结：
第一步：初始化ros节点；
第二步：向ROS master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
第三步：循环等待话题消息，如果收到消息就进入到回调函数
第四步：处理回调函数的相关功能

将程序文件放入新建的功能包的src文件夹里

课程代码来源为古月居大大，文件名是velocity_publisher.cpp，同样也有.py文件（大家可以关注一下古月居大大获取，强推）

这个文件主要是控制turtle运动的，设置的运动速度是0.5，角速度为0.2

对velocity_publisher文件进行编译

配置CMakeLists.txt文件

打开learning_topic路径下的CMakeLists.txt文件，在build功能代码底部添加

add executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

如图

编译velocity_publisher.cpp

编译还是在工程文件夹的路进行进行相关的编译，也就是catkin_wksp文件夹下，也就是放置功能包的src文件夹夹

cd catkin_wksp/

编译

catkin_make

每次进行发布者或者订阅者需要source一下路径

source devel/setup.bash

为了避免麻烦，可以将上面的命令添加到主目录文件夹下的.bashrc文件里，一定要注意改路径这是我的

比如添加进去后就是
source /home/linder/桌面/catkin_wksp/devel/setup.bash
重启终端才会生效

publisher实现的功能

首先运行roscore

roscore

如果运行不了大部分就是环境变量的问题，大家可以上网找找资料，看看具体使用什么样的环境变量配置。

运行小乌龟

需要重新打开一个终端

输入

rosrun turtlesim turtle_node 

如果提示找不到文件就再source一下，输入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

rosrun turtlesim turtlesim_node

这儿我需要自己手动配置环境变量才能成功，，，，

运行src里面的发布者代码

rosrun learning_topic velocity_publisher

我的得进入到工作空间所在的文件夹catkin_wksp下再source一下才能运行publisher

cd catkin_wksp
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher

这儿没有调出控制小乌龟的键盘，是通过publisher发布velocity_publisher代码到topic进行相关的操控

点击回车以后，小乌龟会像代码中以X方向速度0.5角速度0.2进行画圆

点击 CTRL+C 停止

到这publisher的功能差不多结束了，就是实现发布者向话题发布一个发布者代码，话题接收后小乌龟会进行相应的运动

subscriber的实现

subscriber代码总结：
第一步：初始化ros节点；
第二步：订阅需要的话题；
第三步：循环等待话题消息，如果收到消息就进入到回调函数
第四步：处理回调函数的相关功能

将程序文件放入新建的功能包的src文件夹里

课程代码来源为古月居大大，文件名是pose_subscriber.cpp，同样也有.py文件（大家可以关注一下古月居大大获取，强推）

这个文件主要获取小乌龟运动时的位置信息，并输出

对pose_subscriber文件进行编译

配置CMakeLists.txt文件

打开learning_topic路径下的CMakeLists.txt文件，在build功能代码底部添加

add executable(pose_subscribersrc/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber${catkin_LIBRARIES})

如图

编译velocity_publisher.cpp

编译还是在工程文件夹的路进行进行相关的编译，也就是catkin_wksp文件夹下，也就是放置功能包的src文件夹夹

cd catkin_wksp/

编译

catkin_make

source一下路径我的不是自动的，我得source

source devel/setup.bash

publisher实现的功能

首先运行roscore

只能运行一个roscore，上一个roscore没关的话得关了，用 CTRL+C

roscore

如果运行不了大部分就是环境变量的问题，大家可以上网找找资料，看看具体使用什么样的环境变量配置。

运行小乌龟

需要重新打开一个终端

输入

rosrun turtlesim turtle_node 

如果提示找不到文件就再source一下，输入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行src里面的订阅者代码

rosrun learning_topic pose_subscriber

我的得进入到工作空间所在的文件夹catkin_wksp下再source一下才能运行publisher

cd catkin_wksp
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic pose_subscriber

可以调出控制小乌龟的键盘（打开新终端），也可用publisher发布

程序原理是通过subscriber订阅pose_subscriber代码到topic进行相关的操控

点击回车以后，小乌龟的位置会显示出来

用键盘控制小乌龟运动，可以发现位置信息在变

点击 CTRL+C 停止