GNSS串口解析并转换成ROS话题输出（附github）

github链接：

GitHub - goldqiu/Gnss_serial_driver_in_ROS: Gnss_serial_driver_in_ROS

运行

rosrun uart_rtk_driver rtk_driver_node

参数

uart_rtk_driver\config\config.yaml

uartCOM: /dev/ttyUSB1 baudrate: 115200 frame_id: /imu_link rtk_topic: /rtk_data rtk_yaw_topic: /rtk_yaw_data

话题

ros自带话题：

sensor_msgs::NavSatFix

自定义话题：

uart_rtk_driver::rtk

msg文件如下：

Header header  
float64 yaw  
uint64 status  
uint64 utctime  
uint64 satelite_num