ROS-Noetic安装配置教程

系统的配置

系统采用的是Ubuntu20.04系统，之前我用的windows10企业版+VMware16虚拟机，发现Gazebo打开会卡死，后来我就装了双系统，提供一篇目前我觉得最好的教程（没有之一）转载：windows10安装ubuntu双系统教程
安装完之后，正常进入，在安装ROS-Noetic版本之前，需要对ubuntu20.04系统配置（换源）

1. 系统设置（就那9个点）–>软件与更新
2. <中国的服务器> -->选择源 -->选择服务器 -->输入密码 -->关闭等待重新载入就行了

#阿里源（推荐）
	mirrors.aliyun.com
#清华源
	mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn
#中科大源
	mirrors.ustc.edu.cn

配置ROS-Noetic初始环境

1.设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥Keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试下面的密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装ROS-Noetic

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的，每次更新索引时，都需要输入密码。可以关闭sudo密码

#关闭sudo密码
1、终端输⼊命令 sudo visudo ，打开 visudo；

2、找到 %sudo ALL=(ALL:ALL) ALL 这⼀⾏修改为 %sudo ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL

# Debian 软件包索引更新
sudo apt-get update && sudo apt-get dist-upgrade

如果在更新的时候遇到一些软件问题，可以先试试这个

sudo apt-get -f install

如果更新之后还是不行，就百度搜索一下问题解决问题。

一切准备就绪，现在开始正式安装ROS-Noetic

• 完整桌面版安装（推荐）
  【说明】除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 桌面版（Desktop）
  【说明】包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz

sudo apt install ros-noetic-desktop

• ROS-Base（仅含骨架）
  【说明】ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具

sudo apt install ros-noetic-ros-base

初始化rosdep<有坑>

一开始需要安装python3-rosdep

#ROS-Noetic系统
sudo apt-get install python3-rosdep

开始使用 ROS 之前你还需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具

sudo rosdep init

这一步是最容易忽略的地方了，坑就是在于网络的问题，熟悉的ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

问题就是raw.githubusercontent.com被打墙了，程序文件无法下载。解决方法：

1.修改hosts文件
  sudo vim /etc/hosts 
2.在打开的文件末尾一行添加： 
  151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
3.保存退出，输入： sudo rosdep init

更新ROS源代码

rosdep update

这一步即使改完之后假如还出现ERROR，
这就是网络的问题了，你可以换手机热点的4G网络更新重复上述操作。<大坑>

配置ROS-Noetic环境

打开每一个终端的时候，都需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

但是打开新的Bash终端的时候又需要重新source一下，将指令追加到.bashrc文件就无需担心这个问题了。它会自动刷新环境。

1.echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2.source ~/.bashrc

测试ROS-Noetic

在此之前，建议安装rosinstall，这是一个ROS常用的命令行工具，可以给ROS方便下载很多源码树，很方便的一个工具。不过这是单独的工具，所以需要单独安装。

sudo apt-get install python3-rosinstall

到此为止，所有的ROS就都已经安装配置成功，测试一下ROS

roscore

roscore启动成功，我们来试试我们的小海龟

# 运行小海龟Node
rosrun turtlesim turtlesim_node 

#键盘控制小海龟运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

引用参考

Ubuntu install of ROS Noetic