8、stm32单片机基于hal库实现智能排队控制系统

于 2024-09-23 22:17:32 发布
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文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_59161191/article/details/142463434
版权

一、项目需求

（1）红外传感器检测有人通过并计数 

（2） 计数值显示在LCD1602

（3） 允许通过时，LED1闪烁，蜂鸣器不响，继电器不闭合；

（4） 不允许通过时， LED2 闪烁，蜂鸣器响，继电器闭合；
（5） 每次允许通过 5 个人，之后转为不允许通过， 3 秒后再转为允许通过

二、硬件清单

       （1） 继电器（模拟匣机）
       （2） 蜂鸣器
        （3）红外避障模块
        （4）LCD1602
        （5）上官二号
        （6）ST-Link
三、硬件接线

 四、项目框图

 五、状态机

状态机
状态机（ State Machine ）是一种用于描述系统行为或功能行为的数学模型。它通常包含一组状态、一组转
换条件以及动作执行。状态机通过在不同状态之间进行转换来模拟系统的行为。每个状态都代表系统的一个
特定配置或情况，而转换规则则定义了从一个状态转换到另一个状态的条件和动作。
状态机广泛应用于多个领域，包括但不限于计算机科学、电子工程、通信、自动化和机器人技术等。在计算
机科学中，状态机常用于描述软件系统的行为，特别是在硬件设计、编译器设计、网络协议以及用户界面交
互等方面。
状态机的主要特点包括：
1. 有限状态 ：状态机通常具有有限数量的状态。这些状态可以是有序的、离散的或层次化的。 2. 转换条件 ：状态之间的转换是基于特定条件触发的。当满足某个条件时，状态机会从当前状态转换到下
一个状态。
3. 动作执行 ：在状态转换过程中，状态机可能会执行某些动作或操作。这些动作可以包括计算、数据更
新、输出信号等。
4. 确定性和非确定性 ：状态机可以是确定性的（每个条件唯一对应一个转换）或非确定性的（一个条件可
能导致多个可能的转换）。
状态机的实现方式多种多样，可以使用编程语言中的条件语句、循环结构或专门的状态机库来实现。此外，
硬件设计领域中的有限状态机（ Finite State Machine, FSM ）也是状态机的一种重要应用。

 

 伪代码：

while(1)
{
if(state == 开心)
{
KTV();
撸串();
if(女朋友跟人跑了)
state = 郁闷;
}
else if(state == 郁闷)
{
抽烟();
嫩模();
if(交新女朋友了)
state = 开心;
else if(刷到良许直播)
state = 打鸡血;
}
else if(state == 打鸡血)
{
写bug();
改bug();
if(成功入行了)
state = 开心;
}
}

六、项目代码

 led.c

#include "led.h"
#include "sys.h"

//初始化GPIO函数
void led_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                           // 使能GPIOB时钟
    
    //调用GPIO初始化函数
    gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9;          // 两个LED对应的引脚
    gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;             // 推挽输出
    gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;                     // 上拉
    gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;           // 高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_initstruct);
    //关闭LED
    led1_off();
    led2_off();
}

//点亮LED1的函数
void led1_on(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);   // 拉低LED1引脚，点亮LED1
}

//熄灭LED1的函数
void led1_off(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);     // 拉高LED1引脚，熄灭LED1
}

//翻转LED1状态的函数
void led1_toggle(void)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
}

//点亮LED2的函数
void led2_on(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);   // 拉低LED2引脚，点亮LED2
}

//熄灭LED2的函数
void led2_off(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);     // 拉高LED2引脚，熄灭LED2
}

//翻转LED2状态的函数
void led2_toggle(void)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_9);
}

led.h

#ifndef __LED_H__
#define __LED_H__

void led_init(void);
void led1_on(void);
void led1_off(void);
void led1_toggle(void);
void led2_on(void);
void led2_off(void);
void led2_toggle(void);

#endif

beep.c

#include "beep.h"
#include "sys.h"

//初始化GPIO函数
void beep_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                           // 使能GPIOB时钟
    
    //调用GPIO初始化函数
    gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_5;                       // 蜂鸣器对应的引脚
    gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;             // 推挽输出
    gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;                     // 上拉
    gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;           // 高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_initstruct);
    //关闭蜂鸣器
    beep_off();
}

//打开蜂鸣器的函数
void beep_on(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);   // 拉低蜂鸣器引脚，打开蜂鸣器
}

//关闭蜂鸣器的函数
void beep_off(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);     // 拉高蜂鸣器引脚，关闭蜂鸣器
}

beep.h

#ifndef __BEEP_H__
#define __BEEP_H__

void beep_init(void);
void beep_on(void);
void beep_off(void);

#endif

gate.c

#include "gate.h"
#include "sys.h"

//初始化GPIO函数
void gate_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                           // 使能GPIOB时钟
    
    //调用GPIO初始化函数
    gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;                       // 继电器对应的引脚
    gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;             // 推挽输出
    gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;                     // 上拉
    gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;           // 高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_initstruct);
    //关闭LED
    gate_off();
}

//闭合继电器的函数
void gate_on(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);   // 拉低LED1引脚，点亮LED1
}

//松开继电器的函数
void gate_off(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);     // 拉高LED1引脚，熄灭LED1
}

//获取继电器状态的函数
uint8_t gate_status_get(void)
{
    return (uint8_t)HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6);
}

gate.h

#ifndef __GATE_H__
#define __GATE_H__

#include "stdint.h"

#define GATE_STATUS_ON     0
#define GATE_STATUS_OFF    1

void gate_init(void);
void gate_on(void);
void gate_off(void);
uint8_t gate_status_get(void);

#endif

lcd1602.c

#include "lcd1602.h"
#include "string.h"
#include <stdarg.h>
#include "delay.h"

// RS引脚定义
#define RS_GPIO_Port GPIOB
#define RS_GPIO_PIN GPIO_PIN_1
#define RS_HIGH     HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port, RS_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET)
#define RS_LOW      HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port, RS_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET)

// RW引脚定义
#define RW_GPIO_Port GPIOB
#define RW_GPIO_PIN GPIO_PIN_2
#define RW_HIGH     HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port, RW_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET)
#define RW_LOW      HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port, RW_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET)

// EN引脚定义
#define EN_GPIO_Port GPIOB
#define EN_GPIO_PIN GPIO_PIN_10
#define EN_HIGH     HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port, EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET)
#define EN_LOW      HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port, EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET)

/**
 * @brief       LCD1602 GPIO初始化
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void lcd1602_gpio_init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  //__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

//  /*Configure GPIO pin Output Level */
//  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3
//                          |GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);

//  /*Configure GPIO pin Output Level */
//  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pins : PA0 PA1 PA2 PA3
                           PA4 PA5 PA6 PA7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3
                          |GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PB1 PB2 PB10 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

/**
 * @brief       lcd开始工作
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void lcd1602_start(void)
{
//（1）延时 15ms
    delay_ms(15);
//（2）写指令 38H(不检测忙信号) 
    lcd1602_write_cmd(0x38);
//（3）延时 5ms
    delay_ms(5);
//（4）检测忙信号(省略)
//（5）写指令 38H：显示模式设置
    lcd1602_write_cmd(0x38);
//（6）写指令 08H：显示关闭
    lcd1602_write_cmd(0x08);
//（7）写指令 01H：显示清屏
    lcd1602_write_cmd(0x01);
//（8）写指令 06H：显示光标移动设置
    lcd1602_write_cmd(0x06);
//（9）写指令 0CH：显示开及光标设置
    lcd1602_write_cmd(0x0c);
}

/**
 * @brief       LCD1602初始化
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void lcd1602_init(void)
{
    lcd1602_gpio_init();
    lcd1602_start();
}

/**
 * @brief       写指令
* @param        cmd：指令
 * @retval      无
 */
void lcd1602_write_cmd(char cmd)
{
    RS_LOW;
    RW_LOW;
    EN_LOW;
    GPIOA->ODR = cmd;       //将一字节数据发到GPIOA 8个引脚
    delay_ms(5);
    EN_HIGH;
    delay_ms(5);
    EN_LOW;
}

/**
 * @brief       写数据
 * @param       dataShow：显示的字符
 * @retval      无
 */
void lcd1602_write_data(char dataShow)
{
    RS_HIGH;
    RW_LOW;
    EN_LOW;
    GPIOA->ODR = dataShow;   //将一字节数据发到GPIOA 8个引脚
    delay_ms(5);
    EN_HIGH;
    delay_ms(5);
    EN_LOW;
}

/**
 * @brief       画面右移
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void lcd1602_right_move(void)
{
    for(int i=0;i < 16;i++){
        delay_ms(1000);
        lcd1602_write_cmd(0x18);            //画面右移一位 0x18
    }
}

/**
 * @brief       显示字符
 * @param       row: 显示行，col： 显示起始列，string：显示字符
 * @retval      无
 */
void lcd1602_show_line(char row, char col, char *string)
{
    switch(row){
    case 1:
        lcd1602_write_cmd(0x80+col);        //最高位 D7 为高电平
        while(*string){
            lcd1602_write_data(*string);
            string++;
        }
        break;
    
    case 2:
        lcd1602_write_cmd(0x80+0x40+col);
        while(*string){
            lcd1602_write_data(*string);
            string++;
        }
        break;
    }
}

lcd1602.h

#ifndef __LCD1602_H__
#define __LCD1602_H__

#include <stdint.h>


void lcd1602_init(void);
void lcd1602_write_cmd(char cmd);
void lcd1602_write_data(char dataShow);
void lcd1602_show_line(char row, char col, char *string);
void lcd1602_right_move(void);


#endif

exti.c

#include "exti.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

uint8_t ia_flag = FALSE;                               // 检测到震动标志位

void exti_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
    //打开时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                           // 使能GPIOA时钟
    
    //调用GPIO初始化函数
    gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_4;                       // 震动传感器对应的引脚
    gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;            // 下降沿触发
    gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;                     // 上拉
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_initstruct);
    
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 2, 0);                 // 设置EXTI0中断线的优先级
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);                         // 使能中断
}

void EXTI4_IRQHandler(void)
{
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_4);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    delay_ms(20);
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_4)
    {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET)
            //led1_toggle();
            ia_flag = TRUE;
    }
}

uint8_t ia_flag_get(void)
{
    uint8_t temp = ia_flag;
    ia_flag = FALSE;
    return temp;
    
}

void ia_flag_set(uint8_t value)
{
    ia_flag = value;
}

exti.h

#ifndef __EXTI_H__
#define __EXTI_H__

#include "stdint.h"

#define TRUE    1
#define FALSE   0

void exti_init(void);
uint8_t ia_flag_get(void);
void ia_flag_set(uint8_t value);

#endif

task.c

#include "tasks.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "exti.h"
#include "lcd1602.h"
#include "gate.h"
#include "stdio.h"

enum
{
    PASS_STATE,
    WAIT_STATE
};

uint32_t led1_task_cnt = 0;
uint32_t led2_task_cnt = 0;
uint32_t wait_cnt = 0;
uint32_t passenger = 0;

uint8_t led1_task_flag = 0;
uint8_t led2_task_flag = 0;
uint8_t state = PASS_STATE;

char message[16] = {0};

void systick_isr(void)
{
    //如果处于允许通行的状态
    if(state == PASS_STATE)
    {
        //LED1以1秒的频率闪烁
        if (led1_task_cnt < 1000)
            led1_task_cnt++;
        else
        {
            led1_task_flag = 1;
            led1_task_cnt = 0;
        }
        //LED2不闪烁
        led2_off();
        //蜂鸣器不响
        beep_off();
        //开门
        gate_off();
    }
    //如果处于不允许通行的状态
    else if(state == WAIT_STATE)
    {
        //LED2以200ms的频率闪烁
        if (led2_task_cnt < 200)
            led2_task_cnt++;
        else
        {
            led2_task_flag = 1;
            led2_task_cnt = 0;
        }
        //LED1不闪
        led1_off();
        //蜂鸣器响
        beep_on();
        //关门
        gate_on();
        //计时3秒，之后
        if(wait_cnt < 3000)
            wait_cnt++;
        else
        {
            wait_cnt = 0;
            //进入允许通行状态
            state = PASS_STATE;
            //LCD显示状态
            lcd1602_show_line(1, 1, "PASS...");
        }
    }
}

void led1_task(void)
{
    if(led1_task_flag == 0)
        return;
    
    led1_task_flag = 0;
    
    led1_toggle();
}

void led2_task(void)
{
    if(led2_task_flag == 0)
        return;
    
    led2_task_flag = 0;
    
    led2_toggle();
}

void sensor_task(void)
{
    //如果检测到有人通过
    if(ia_flag_get() == TRUE && state == PASS_STATE)
    {
        //计数加1
        passenger++;
        //LCD显示状态
        sprintf(message, "PASS...%02d/05", passenger);
        lcd1602_show_line(1, 1, message);
        
    }

    //如果通过的人数超过5个
    if(passenger >= 5)
    {
        //计数清零
        passenger = 0;
        //进入不允许通行状态
        state = WAIT_STATE;
        //LCD显示状态
        lcd1602_show_line(1, 1, "WAIT...00/05");
    }
}

 task.h

#ifndef __TASKS_H__
#define __TASKS_H__

#include "sys.h"

void systick_isr(void);
void led1_task(void);
void led2_task(void);
void sensor_task(void);

#endif

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m0_68615655的博客
08-14 220
状态机（State Machine）是一种用于描述系统行为或功能行为的数学模型。它通常包含一组状态、一组转。换条件以及动作执行。状态机通过在不同状态之间进行转换来模拟系统的行为。每个状态都代表系统的一个。状态机广泛应用于多个领域，包括但不限于计算机科学、电子工程、通信、自动化和机器人技术等。机科学中，状态机常用于描述软件系统的行为，特别是在硬件设计、编译器设计、网络协议以及用户界面交。特定配置或情况，而转换规则则定义了从一个状态转换到另一个状态的条件和动作。
通用状态机和ROS中的SMACH状态机
weixin_43644424的博客
04-09 524
状态机 状态机表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。 有限状态机是由有限的状态及其相互之间的转换构成。而状态转移则表示了当前状态到下一状态的对应关系及转移条件。有限状态机在任何时候都只能处在某一给定的状态。当接收到输入事件时，状态机产生相应的输出，同时也可能伴随着状态的转换。 有限状态机M可以形式化为一个五元组：M=(Q, ∑, δ, q0, F)。有限状态机描述了某个特定对象的所有状态以及转换过程，对象的状态转换是由事件驱动的，对象通过对事件接受的响应来改变当前状态，状态转换图是有
5-STM32最小系统板（江科大）
m0_63459888的博客
06-09 973
如果是外设到存储器的数据转运，就不能一股脑转运了，因为外设的数据是有一定时机的，所以这时就需要我们用特定硬件触发，比如转运ADC的数据时，那就得ADC每个通道AD转换完成后，硬件触发一次DMA之后DMA再转运，触发一次，转运一次，这样的数据才是正确的，也才能达到想要的效果；在main.c中调用初始化的之后，就会转运一次，如果想要它不停的转运或者指定一个转运次数的话，就需要写一个特定的函数，每调用一次这个函数，就再次启动一次DMA转运，而在那个函数里面则通过重新给传输计数器赋值，注意赋值前还是需要先失能。
STM32单片机嵌入式开发实时操作系统应用：打造高性能系统
STM32单片机是基于ARM Cortex-M内核的高性能微控制器，广泛应用于嵌入式系统开发中。嵌入式开发是一种以单片机为核心的系统设计，具有实时性、可靠性、低功耗等特点。 本章将概述STM32单片机嵌入式开发的基本概念，...
STM32中断与DMA通信编程
m0_61878156的博客
11-06 349
一、实验题目 学习stm32中断、DMA通信原理和编程方法。使用stm32tubemx和HAL库分别完成以下编程练习： 用stm32F103核心板的GPIOA端一管脚接一个LED，GPIOB端口一引脚接一个开关（用杜邦线模拟代替）。采用中断模式编程，当开关接高电平时，LED亮灯；接低电平时，LED灭灯。 采用串口中断方式重做上周的串口通信作业。 STM32采用串口DMA方式，用115200bps或更高速率向上位机连续发送数据。 二、知识点 1.中断 定义 不同的计算机其硬件结构和软件指令是不
STM32中的FreeRTOS-#1（入门）
qq_35913527的博客
10-13 9562
STM32中的FreeRTOS-#1（入门） 本教程开发环境如下： 软件：MDK Keil，CubeMX（V6.1.2），VSCode（仅作为代码编辑器） 硬件：STM32F4VET6开发板（其他开发板也可以，原理相同） 本教程默认读者已有一定的STM32编程基础，并且已经熟悉CubeMX的使用，部分操作细节仅做文字提示或略过。 RTOS（Real Time Operating System，实时操作系统），顾名思义，能够像操作系统（例如Windows）一样处理任务。操作系统的主要目的是“同时”处理多
FSM参考代码 通讯协议状态机实现的代码参考实例 对学习状态机很有帮助 www.zmemb.com
12-25
FSM参考代码 通讯协议状态机实现的代码参考实例 对学习状态机很有帮助 www.zmemb.com
嵌入式机器人开发中的有限状态机（FSM）
yuleitao的博客
05-09 1594
在嵌入式，机器人领域，由于多的复杂逻辑状态，我们编写程序的时候不得不考虑很多种情况，容易造成功能间的冲突。 有限状态机（finite-state machine），简称状态机，是一种表示有限个状态以及状态间转移等行为的数学模型。 状态机简单来说 https://www.behaviortree.dev/ ...
机器人任务规划：从状态机到形式系统
魂淡林的博客
04-01 4014
目录 1.机器人任务规划 2.典型的服务机器人系统（SPA结构） 3.基于状态机实现的举例 4.基于逻辑的形式系统 5.使用动作语言BC的任务规划 参考： 1.机器人任务规划 2.典型的服务机器人系统（SPA结构） 3.基于状态机实现的举例 4.基于逻辑的形式系统 5.使用动作语言BC的任务规划 参...
ROS学习|SMACH状态机一(安装与初探)
JeSuisDavid的博客
10-25 1323
系列文章目录 ROS基础 ROS单线程与多线程 navigation基本导航 navigation基本导航 目录系列文章目录SMACH功能安装基础知识ROS任务调度状态机参考文献 SMACH功能 SMACH为任务执行量身定做，实现简单，易于维护，重构任务简单。它是一种基于python强大可伸缩的分级状态机库。Smach库不依赖ROS，executive_smach堆栈提供了ROS很好的集成。 smach提供了actionlib整合和smach viewer两大组件。samch viewer可以实时
ROS学习笔记8 —— 状态机在ROS中的实现
罗伯特祥的博客
07-24 3994
状态机在ROS中的实现1. 概念2. SMACH的安装3. SMACH的实现3.1 状态机中状态的定义3.2 状态机主函数的编写3.3 完整Demo3.4 状态间数据传输的实现3.5 状态机的嵌套3.6 多状态并行4. 状态机在C++中的实现5. 总结 1. 概念 在ROS中，一般使用SMACH来实现状态机 SMACH即状态机，它是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，SMACH本质...
实现ROS机器人的对话系统与聊天机器人
AI天才研究院
01-25 860
1.背景介绍 1. 背景介绍 在过去的几年里，机器人技术的发展非常迅速，尤其是在自然语言处理(NLP)和人工智能(AI)领域。这使得我们可以开发出更加智能、灵活和有效的机器人系统。在这篇文章中，我们将讨论如何实现基于Robot Operating System(ROS)的机器人对话系统和聊天机器人。 ROS是一个开源的软件框架，用于开发和部署机器人应用程序。它提供了一组工具和库，使得开发者可...
codesys 简单案例_机器人外部轴控制及codesys状态机应用
weixin_33501343的博客
12-18 5713
一、应用场景介绍以及可能用到的工具目前主要是机器人末端需要安装一个活动吸盘，可以根据需求，让这个吸盘左右移动，注意这个是双吸盘结构，电机需要带动一个吸盘，从而达到实时调整两个吸盘间距的目的。codesys软件：原有的控制基础都是在这上面做的状态机：工业控制中都是通过这个去控制，也非常好用；matlab状态机：matlab里面的这个状态机工具非常好用，可以仿真复杂的状态之间的跳转，辅助开发复杂的工程...
机器人和通信协议解析常用的状态机写法
A_Ritsuko的博客
05-19 367
【代码】机器人和通信协议解析常用的状态机写法。
有限状态机问题编程实践
u013527895的博客
12-11 530
摘要：一般来说，实体的可能状态是有限的, 在满足一定的条件的情况下触发特定动作会发生实体的状态迁移。对于这类问题，我们一般称为FSM(Finite State Machi...
STM32 HAL库实现基于DMA的串口通信
本文档的目标不仅是介绍如何基于tms320f240实现m/t法测速，还涵盖了STM32的基础知识和HAL库的使用，适用于STM32F103系列的开发，同时也可作为其他开发板的参考。通过学习，读者能够掌握STM32的基本编程方法，并学会...
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