TIANBOT MINI机器人从SolidWorks模型到Gazebo仿真 超详细教程

一、下载sw_urdf_exporter插件

电脑SolidWorks版本为2019版本，下载sw2urdfSetup文件后点击安装，安装后打开SolidWorks，点击“工具—File”就能看到“Export as URDF”选项，点击该选项就能用插件从SolidWorks中导出URDF模型了。（注：该插件目前不适配SolidWorks2018版本，大家酌情安装），sw_urdf_exporter下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter。

二、打开创建好的SolidWorks模型

下面为构建好的Tianbot_mini差速小车模型，模型是由多个零件组成的装配体，大家可以把一些散的零件保存为一个part，这样配置起来会方便很多。值得注意的是，小车的前进方向为SolidWorks坐标系的X轴方向（这个要在装配模型的时候自己配置），上方向为Z轴方向，这样在之后的建立坐标系以及再之后导出URDF并在gazebo中的小车运动运动方向不会出错。

三、创建所有link点和坐标系

依次点击 “装配体—参考几何体—点”，选择小车左轮，会在左轮中间生成一个点。

再依次点击“装配体—参考几何体—坐标系”，选择点2，在左轮中间生成一个坐标系。并将其命名为lef