一、下载sw_urdf_exporter插件
电脑SolidWorks版本为2019版本,下载sw2urdfSetup文件后点击安装,安装后打开SolidWorks,点击“工具—File”就能看到“Export as URDF”选项,点击该选项就能用插件从SolidWorks中导出URDF模型了。(注:该插件目前不适配SolidWorks2018版本,大家酌情安装),sw_urdf_exporter下载地址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter。
二、打开创建好的SolidWorks模型
下面为构建好的Tianbot_mini差速小车模型,模型是由多个零件组成的装配体,大家可以把一些散的零件保存为一个part,这样配置起来会方便很多。值得注意的是,小车的前进方向为SolidWorks坐标系的X轴方向(这个要在装配模型的时候自己配置),上方向为Z轴方向,这样在之后的建立坐标系以及再之后导出URDF并在gazebo中的小车运动运动方向不会出错。
三、创建所有link点和坐标系
依次点击 “装配体—参考几何体—点”,选择小车左轮,会在左轮中间生成一个点。
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