本文介绍了如何在gazebo环境中配置TIANBOT MINI机器人，使其能通过键盘控制节点进行运动，并使用rviz进行可视化。首先修改描述文件添加controller控制器，然后创建mini_gazebo功能包，用launch和worlds文件启动gazebo模拟。接着在rviz中设置固定帧和插件，显示小车模型、激光扫描和摄像头图像。最后，创建mini_nav功能包，利用teleop_twist_keyboard.py实现键盘控制小车运动。
在上一节，我们配置好了xacro文件，那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来，并且使用rviz可视化工具。
01 配置各个文件
第一步首先是要修改描述文件，修改的目的是增加controller控制器，路径如下所示：
mini_description/config/joint_names_tianbot_mini_description.yaml
完成上述工作后，我们新建mini_gazebo功能包，创建launch以及worlds文件，新建simulation_camera.launch文件，代码如下：
保存后，编译一下工作空间，之后我们可以在gazebo中打开我们的小车了，打开终端roslaunch mini_gazebo simulation_camera.launch
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