SLAM基础- 题目：视觉SLAM位姿优化时误差函数雅克比矩阵

        SLAM，即 同时定位与建图，视觉SLAM的 定位 即 求取相机位姿（旋转和平移 [Rt]）；在SLAM中，我们一般使用 李代数 ξ 来表示 旋转和平移。

在 优化位姿 时，其思想是构造一个关于位姿变化的误差函数，当这个误差函数最小时，认为此时估计的位姿最优。视觉SLAM主要分为 直接法 和 特征点法，但无论是直接法还是特征点法，位姿的迭代优化都是求解一个 最小二乘问题。

特征点法

 

特征点法 最小化 重投影误差，即地图点到当前图像投影点与匹配点的坐标误差

推导：

 

直接法 

 

参考：

1.视觉SLAM十四讲

2.https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/85016981