【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制（介绍篇）

一、minitaur 简介

这是来自宾夕法尼亚大学的一款机器人，叫 Minitaur，看图你就明白了。

四足机器人的运动控制通常需要大量的专业知识，以及突如其来的灵感（调参）。在之前的文章中，我们就用了很大的一个篇幅来讲控制信号的生成以及调节（详情请参考开头给出的两篇文章），然而这只是产生四足机器人能够完成周期性运动的控制信号而已，还有转向控制，各种信号反馈调节，例如各种环境的适应性调节，或者是最基本的机体的平衡调节，等等……所以想要靠传统的数学建模的方法来设计一个完整的足式机器人运动控制系统是一个非常庞大的工程。

ps：当然不排除会有非常简洁的数学模型，毕竟小编也只接触过几个方案，也没有进行过横向对比（因为懒）。

Anyway，我们接下来要用强化学习来实现四足机器人的基本运动ÿ