1、硬件连接:打开turtlebot电源,将数据线接入电脑,连接kinect相机电源和数据线。
2、检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出,打开终端输入
echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR #Output: kinect
如果你看到一个3D传感器,例如asus_xtion_pro,您将需要设置环境变量的默认值,修改和重新启动终端:
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc
3、启动相机在Turtlebot终端执行:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
新开终端,输入
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch (新版本)
$ roslaunch openni_launch openni.launch (或旧版本)
4、测试相机
首先下载image_view功能包,打开新终端执行:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-image-view
安装完成后输入
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
将显示如下效果
5、在测试相机终端ctrl+c退出图像,输入如下命令,将显示深度图:
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image_raw
效果: