Ubuntu16.04中kinect相机的使用

1、硬件连接：打开turtlebot电源，将数据线接入电脑，连接kinect相机电源和数据线。
2、检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出，打开终端输入

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR     #Output: kinect

如果你看到一个3D传感器，例如asus_xtion_pro，您将需要设置环境变量的默认值，修改和重新启动终端：

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

3、启动相机在Turtlebot终端执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

新开终端，输入

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch （新版本）
$ roslaunch openni_launch openni.launch (或旧版本)

4、测试相机
首先下载image_view功能包，打开新终端执行：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

安装完成后输入

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

将显示如下效果

5、在测试相机终端ctrl+c退出图像，输入如下命令，将显示深度图：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image_raw

效果: