【力控电机+四足机器人载体设计实战篇】（Cheetah mini）A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots

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本文先对一种低成本的动态机器人模块化电机执行器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、简介

本文介绍了一种低成本、高性能、模块化执行机构，用于腿型机器人和其他动态机械结构

我们采取与麻省理工学院猎豹机器人一样的驱动方式：使用高扭矩密度电机和低传动比、可反向驱动的变速器，允许高带宽扭矩控制。利用这些执行器，我们建造了一个12自由度的四足机器人，大约是麻省理工学院猎豹3号机器人的60%，还有其他几个机器人平台。
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