cartographer 更彻底的删除路径数据

最新推荐文章于 2024-09-11 09:46:22 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/110696393
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本文介绍了如何在Cartographer中更彻底地删除路径数据，包括优化数据和pose_graph中的信息。作者发现原始实现中存在未删除的部分，并提出了优化建议。此外，还将原本使用vector容器的数据结构替换为map，以提高工程实践中的可读性和操作便利性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

直接code，这只是一部分，主要举个例子，作者只是删除了优化中的数据，但是在pose_graph中的数据并未删除，所以作者自己也说了 // TODO(gaschler): Consider directly deleting from data_, which may be more complete. 这里我们替他补充上，当让要补充的不止这一处，但是我认为这里是报错最莫名奇妙的地方，其他地方跟着改就是了，另外作者的所有路径使用vector容器，因为他还是单纯的slam思路，我这里也改成了map容器，因为工程上操作起来容易理解。

void PoseGraph2D::DeleteTrajectoriesIfNeeded() {
   
  TrimmingHandle trimming_handle(
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cartographer不经过线程池，直接的删除路径
南北粉面馆
04-19 533
1-首先是结束建图路径 void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) { /* AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) { absl::MutexLock locker(&mutex_); CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id)); data_.trajectories_s
cartographer加载pbstream地图文件并删除
南北粉面馆
11-19 1352
这里有些坑 第1步，保存pbstream时，参数为include_unfinished_submaps: true，因为保存时会保存所有Nodes数据，所以你这里要把参数设置为true rosservice call /write_state "filename: '/home/peak/Downloads/ros_bag/carto/b0-2014-07-11-10-58-16_test.bag.pbstream' include_unfinished_submaps: true" 第2步，加载地图
cartographer卸载
上帝禁区
07-04 2953
cartographer的卸载 （1）安装在本机ROS下 su root source /opt/ros/indigo/setup.bash catkin_make_isolated --install --use-ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic （2）卸载cartographer ！[wenbe]...
20.04/cartographer源码保姆级教程（全是坑已经踩完，太折磨了）
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qq_53004665的博客
09-11 1577
源码安装编译cartographer
cartographer_ros node （三）：结束轨迹
weixin_39061796的博客
07-19 451
上一次我们详细讲述了node_main中对应的开始轨迹的函数StartTrajectoryWithDefaultTopics，这次我们主要讲解在结束SLAM之后调用的node类中的两个函数FinishAllTrajectories和RunFinalOptimization()。 首先是FinishAllTrajectories，这个函数用于结束所有处于活动状态的轨迹 // 结束所有处于活动状态的轨迹 void Node::FinishAllTrajectories() { absl::MutexLock
Cartographer源码阅读-删除Submap机制
奔跑的花的博客
10-09 261
目录Cartographer源码阅读-删除Submap机制 Cartographer源码阅读-删除Submap机制 参考链接: https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/108887441.
Cartographer源码阅读2D&3D-删除Submap机制
yeluohanchan的博客
09-30 1516
Cartographer源码阅读-删除Submap机制-PureLocalizationTrimmer trim的删除接口在map_builder.cc文件中有所阐述。共包含两种trim的机制，第一种是OverlappingSubmapsTrimmer2D类型的，只用在2D SLAM中；第二种是PureLocalizationTrimmer，在2D和3D中都可以用。 删除机制的入口 int MapBuilder::AddTrajectoryBuilder( const std::set<Sen
cartographer 数据包
06-22
ROS录包的cartographer数据包，可以回放
Cartographer
10-25
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CVPR2023 | 一种不需要点聚类的新颖点云实例分割算法
3D视觉工坊
11-13 503
作者：PCIPG-HAY | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf和代码链接添加微信：dddvisiona，备注：3D点云，拉你入群。文末附行业细分群现有的 3D 实例分割方法以自下而上的设计为主——手动微调算法将点分组为簇，然后是细化网络。然而，由于依赖于聚类的质量，当（1）具有相同语义类的附近对象被打包在一起，或（2）具有松散连接区域的大型对象时，这些...
SCI ROBOT 2023 港大开源 | 一种用于自主导航的具有扩展传感器视场的自旋转单驱动无人机...
3D视觉工坊
11-17 198
作者：敖丙 | 来源：计算机视觉工坊在公众号「计算机视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf及支撑材料、代码链接添加微信：dddvisiona，备注：无人机，拉你入群。文末附行业细分群0. 笔者总结无人驾驶飞行器（UAV）在各种现实应用中发挥着越来越重要的作用，例如搜索和救援、洞穴勘测、建筑测绘和考古勘探。为了满足这些应用中的任务要求，自定位、环境测绘和避障的能力是关键。这些能力通常基于无人...
百度新突破！商业可行性已验证！EgoVM：轻量级矢量化地图解析~
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11-02 271
作者：大森林 | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf。添加微信：dddvisiona，备注：自动驾驶，拉你入群。文末附行业细分群。笔者总结EgoVM是一种端到端网络，它使用轻量级矢量化地图来实现精确的自我定位。它从在线多视图图像和LiDAR点云中提取鸟瞰视图（BEV）特征，并采用可学习的语义嵌入来编码地图元素的语义类型。然后，它通过语义分割来监督这些特...
小白入门笔记：CMake编译过程详解
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04-12 851
作者丨Sky Shaw@知乎点击进入—>3D视觉工坊学习交流群1、你好，CMake1.1 CMake是什么？我觉得针对这个问题最简单（但不是最正确的）的回答应该是：“CMake是服务于将源代111码转换成可执行的文件的工具”。将源码转换为可工作应用会比较神奇。不仅是效果本身(即设计并赋予生命的工作机制)，而且是将理念付诸于过程的行为本身。CMake本身是一个工具集，由五个可执行的程序组成：c...
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前端优化告一段落，接下来我们对回环检测和后端优化的代码进行阅读。 pose_graph实际是SPA的一个实现,拓展成了submaping版本,每一个节点都会和一个或者多个子图进行匹配.每一个匹配都会形成一个约束,进行优化的时候节点的位姿和子图的位姿会一起进行优化. 所有的约束都是子图和节点之间的约束. cartographer\mapping\internal\2d\pose_graph_2d.cc
cartographer 参数理解
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关于cartographer中的trajectory的理解与应用
开启ROS机器人和SLAM之旅
12-27 4942
从两三个月前开始安装，编译，使用cartographer已经有一段时间了，一直也想写写博客记录一下，可惜没有这个习惯，暂无实现，最近发现trajectory这个有趣的东西，可以帮助我们做好多事。 1cartographer建图 2dslam中是不需要imu的但是打开use oline correlative scan time = true 这个开关，这样可以在旋转时仍然保证稳定建图，放一张建好的...
cartographer-ros阅读梳理（五）后端部分-关于pose_graph节点的建立与维护
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SayHiyy的博客
11-25 787
cartographer官网 论文：W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278. 官网学习笔记 cartograher(以下简称carto)是一个实施SLAM方案，支持2d和3d种平台和传
cartographer
03-17
:world_map: 制图师 是用于交互式编辑字符串图的工具。 您可以执行以下操作： 阅读 代码 制图师由一个库和一个图形前端组成，这两个库都位于此存储库中： ：一个haskell库，其中包含主要数据结构和相关功能 ：一个haskell 应用程序，用于渲染这些数据结构
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