视觉SLAM14讲笔记-第5讲-相机与图像

图像成像原理：小孔成像

公式：
$$\left(\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right)=\frac{1}{Z}\left(\begin{array}{ccc}{f}_x& 0& c_x\\ 0& f_y& c_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right)=\frac{1}{Z}KP$$
这里的$\left(\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right)$位于相机坐标系，一般我的空间点$P_w$在世界坐标系下，所以这两个坐标系之间有一个外参数，也个外参数(R,t)代表机器人在世界坐标系下的运动轨迹。
$$Z{P}_{uv}=Z\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=K(R{P}_w+t)=KT{P}_w$$

把$P_c$在相机坐标系下的点进行归一化，使得Z=1,即得到相机归一化平面
这时：
$$P_c=\left[\begin{array}{c}X/Z\\ Y/Z\\ 1\end{array}\right]$$

畸变

畸变产生的原因：一是透镜自身的形状对光线传播的影响，二是在机械组装过程中，透镜和成像平面不可能完全平行，这也会使得光线穿过透镜投影到成像面时的位置发生变化。
主要包括径向畸变和切向畸变。
我们可以使用棋盘格进行标定，这一点张正友博士做了很多的工作。
考虑到视觉SLAM中一般都使用普通的摄像头，针孔模型及径向畸变和切向畸变模型已经足够。

我们小结一下单目相机的成像过程：
1.世界坐标系下的一个点$P_w$.
2.$P_w$转换到相机坐标系$P_c$.
3.$P_c$投影到归一化平面Z=1上，得到$P_c^{{}^{\prime }}$
$$P_c^{{}^{\prime }}=\left[\begin{array}{c}X/Z\\ Y/Z\\ 1\end{array}\right]$$
4.$P_c^{{}^{\prime }}$经过内参后，对应到它的像素坐标：$P_{uv}=K{P}_c^{{}^{\prime }}$.