ROSNOTE : TF

tf是一个软件包，可让用户随时间跟踪多个坐标系。tf保持时间缓冲的树结构中的坐标系之间的关系，并允许用户在任意所需的时间点在任意两个坐标系之间转换点，向量等,tf2迭代了tf。

 

rqt_tf_tree 是运行时工具，可用于可视化ROS广播。

命令：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

 

创建TF广播器

代码来源以及解释http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C%2B%2B%29

#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>
#include<turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
    //TF广播器
    static tf::TransformBroadcaster br;

    //创建一个Transform对象，并将信息从2D乌龟姿势复制到3D变换中
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0,0,msg->theta);
    //设置旋转
    transform.setRotation(q);
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now,"world",turtle_name));
  
}

int int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code for main function */
    ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
    if(argc != 2) //限制参数是2个
    {
        ROS_ERROR("need turtle name as argument"); 
        return -1;
    };
    turtle_name = argv[1];

    //订阅乌龟的坐标信息
    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
    
    ros::spin;
    return 0;
}

TF侦听器 没有跑通

TF添加框架 之后再跑

为什么添加框架：对于许多任务，更容易在局部框架内进行思考，例如，更容易在激光扫描仪中心的框架中进行激光扫描。

定义两个坐标系：一个对应于机器人基座的中心点，另一个对应于安装在基座顶部的激光器的中心点，将附着在移动基座上的坐标系称为“ base_link”。假设要获取“base_laser"坐标系中的数据，用于帮助移动基地避免世界上的障碍。为了成功做到这一点，我们需要一种将已从“ base_laser”帧接收到的激光扫描转换为“ base_link”帧的方法。本质上需要定义“ base_laser”和“ base_link”坐标系之间的关系。

（转换）在定义这种关系时，假设我们知道激光器被安装在向前10厘米，可移动基座中心点上方20厘米的位置。这为我们提供了一个平移偏移量，该偏移量将“ base_link”框架与“ base_laser”框架相关联。我们将使用tf一次定义“ base_link”和“ base_laser”之间的关系，并让它为我们管理两个坐标系之间的转换。要使用tf定义和存储“ base_link”和“ base_laser”帧之间的关系，我们需要将它们添加到转换树中。

（例子）简单创建一个转换树，创建两个节点，一个节点用于”base_link“坐标框架，一个节点用于”base_laser“坐标框架。明白一个重要的问题，哪个是父节点哪个是子节点。因为tf假定所有的转换都是从父级移动到子级。

（一项任务）在“ base_laser”帧中获取点并将其转换为“ base_link”帧。办法：创建一个节点，该节点负责在系统中发布转换。创建另一个节点侦听通过ROS发布的转换数据，并将其应用于转换点。