ROS常用消息

本文聚焦于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的常用消息类型，为机器人开发者提供了深入理解ROS消息机制的重要参考。博客首先介绍了ROS消息的基本概念，包括其定义、作用以及在机器人通信中的核心地位。随后，详细列举了ROS中常用的几种消息类型，如传感器数据、控制指令、状态信息等，并针对每种消息类型给出了具体的应用场景和实例。此外，博客还探讨了如何根据实际需求创建和使用自定义消息类型，为开发者提供了实用的指导。通过阅读本文，读者将能够更全面地掌握ROS消息的使用技巧，为机器人开发和应用奠定坚实基础。 

1. sensor_msgs

sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包，提供各种消息数据message的转换方法并定义了常用传感器使用的消息类型message，如相机、激光扫描测距仪等；

1.1. sensor_msgs/ChannelFloat32.msg

PointCloud消息用此消息保存与点云中每个点相关的数据；数组values的长度应与点云中点的数组长度相同；values中每个值与点云中一个点相对应。

目前常见的通道名称包括

"u", "v"：图像的行列

"rgb"：uint8(R, G, B)，共24bits;

"intensity"：激光或者像素密度

"distance"：距离

通道名称应该给出通道具体的语义，如 "intensity密度" 而不是 "value值".

成员名称name和values固定，可以改变其值；

string    name
float32[] values

具体实例参考：

sensor_msgs::ChannelFloat32 velocity_x_of_point;
//特征点沿x向速度；names
sensor_msgs::ChannelFloat32 velocity_y_of_point;
//特征点沿y向速度；names

for (unsigned int j = 0; j < ids.size(); j++) {
   //向values添加值；
   velocity_x_of_point.values.push_back(pts_velocity[j].x);
   velocity_y_of_point.values.push_back(pts_velocity[j].y);
}

1.2. sensor_msgs/PointCloud.msg

sensor_msgs/PointCloudPtr.msg指针类型，调用成员用->

sensor_msgs/PointCloud.msg点云类型，调用成员用.

该消息用于存储3d点，及其它相关信息

存储传感器获取数据的时间、相关坐标系ID、序号

std_msgs/Header header

3d点数组，每个Point是header指定坐标系下的3d点

geometry_msgs/Point[] points

每个通道都有和点的数组相同数量的元素；

每个通道的数据和点一一对应的；

常见通道名称已经列于ChannelFloat32.msg中

sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels

示例

sensor_msgs::PointCloudPtr feature_points(new sensor_msgs::PointCloud);
//初始化点云消息

feature_points->header = img_msg->header; 
//采集图像的时间
feature_points->header.frame_id = "world";  
//坐标系id
# 添加header

geometry_msgs::Point32 p;
p.x = un_pts[j].x;
p.y = un_pts[j].y;
p.z = 1;
feature_points->points.push_back(p);
# 添加points

sensor_msgs::ChannelFloat32 id_of_point;
sensor_msgs::ChannelFloat32 u_of_point;
sensor_msgs::ChannelFloat32 v_of_point;
//省略3个ChannelFloat32的values处理；

feature_points->channels.push_back(id_of_point);
feature_points->channels.push_back(u_of_point);
feature_points->channels.push_back(v_of_point);
# 添加channels

1.3. sensor_msgs/Image.msg

sensor_msgs/Image.msg图像对象，调用成员用.

sensor_msgs/ImagePtr.msg图像指针对象，调用成员->

该消息包含未压缩的图像

(0, 0)是图像的左上角

Header timestamp：图像采集时间
Header frame_id：相机坐标系代号
坐标系原点应该是相机的光心
+x指向图像右边
+y指向图像下侧
+z 指向图像平面 

std_msgs/Header header

uint32 height         # 图像高度，或行数
uint32 width          # 图像宽度，或列数

图像编码方式 is this data bigendian?

step：以bytes记，行长度

data：实际矩阵数据，大小是(step * rows)

string encoding 
uint8 is_bigendian    
uint32 step           
uint8[] data  

示例

sensor_msgs::Image img;
img.header = img_msg->header;
img.height = img_msg->height;
img.width = img_msg->width;
img.is_bigendian = img_msg->is_bigendian;
img.step = img_msg->step;
img.data = img_msg->data;
img.encoding = "mono8";

1.4. sensor_msgs/Imu.msg

该消息存储来自IMU惯导的数据

加速度单位是m/s²，旋转速度单位是rad/s

如果测量的协方差一致，那应该将其填入矩阵对角线

全是0的协防矩阵被视作协方差未知，可使用假设的或其他

数据源

std_msgs/Header header

geometry_msgs/Quaternion orientation 
# 旋转方向

float64[9] orientation_covariance 
# 行排序，分别关于x/y/轴

geometry_msgs/Vector3 angular_velocity 
# 旋转速度
float64[9] angular_velocity_covariance 
# 行排序，分别关于x/y/轴

geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration 
# 加速度
float64[9] linear_acceleration_covariance 
# 行排序，分别关于x/y/轴

2. geometry_msgs

geometry_msgs提供关于常见几何元素的消息，例如点、向量、位姿等；这些元素可进一步设计为常见的数据类型；

2.1. geometry_msgs/Accel.msg

表示自由空间速度，可分解为两部分线速度和角速度

线速度

Vector3  linear

角速度

Vector3  angular

2.2. geometry_msgs/AccelStamped.msg

关联有参考坐标系和时间戳的Accel.msg

Header header
Accel accel

2.3. geometry_msgs/Point.msg

该消息包含自由空间中的点坐标,64bits

float64 xfloat64 yfloat64 z

2.4. geometry_msgs/Point32.msg

该消息包含自由空间中点的位置，具有32bits;.

推荐使用Point.msg而不是Point32.msg 

这种推荐有助于提升互操作性 

ros中大多数函数的接口是用64位定义的

但是当需要发布的点的数量较大时可以采用point32

方式定义点，可以减少所需的内存空间

float32 xfloat32 yfloat32 z

2.5. geometry_msgs/Quaternion.msg

这个消息表示以四元数表示的自由空间的旋转方向

float64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w

2.6. geometry_msgs/Vector3.msg

该消息表示自由空间的向量；

这意味着仅能表示方向，因此对它应用平移没有意义

例如当你对御用Vector3做刚体运动时，tf2仅能表示旋转；

如果你想让你的数据平移，

请使用geometry_msgs/Point.msg

float64 xfloat64 yfloat64 z

2.7. geometry_msgs/PointStamped.msg

该消息存储点包含有参考坐标系和时间戳；

Header headerPoint point

2.8. geometry_msgs/Pose.msg

自由空间位姿的表示方法，由位置和方向构成

Point position   # 位置Quaternion orientation  # 方向

2.9. geometry_msgs/PoseStamped.msg

关联有参考坐标系和时间戳的Pose.msg

Header headerPose pose

2.10. geometry_msgs/Transform.msg

该消息表示自由空间中两个坐标系间的变换

Vector3 translation  # 平移Quaternion rotation # 旋转

2.11. geometry_msgs/TransformStamped.msg

该消息表示从坐标系header.frame_id到

坐标系child_frame_id的变换

该消息一般用于tf包；

更多消息请参考tf包

Header headerstring child_frame_id # child_frame_idTransform transform

2.12. geometry_msgs/QuaternionStamped.msg

该消息表示关联参考坐标系在某时间戳下的方向；

Header headerQuaternion quaternion

3. std_msgs

std_msgs是一种标准消息类型包，包含了一些常用的基本数据类型的消息定义。

3.1 基本类别

std_msgs/Bool：表示布尔值（True或False）

std_msgs/Int8、Int16、Int32、Int64：表示有符号的8、16、32和64位整数

std_msgs/UInt8、UInt16、UInt32、UInt64：表示无符号的8、16、32和64位整数

std_msgs/Float32、Float64：表示单精度和双精度浮点数

std_msgs/String：表示字符串

std_msgs还包括其他类型的消息，例如：

std_msgs/Time：表示ROS的时间戳

std_msgs/Duration：表示时间段

std_msgs/Header：表示ROS消息头，其中包括时间戳、坐标系和序列号等信息。

3.2. 使用模板

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
 
void callback_string(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received string: %s", msg->data.c_str());
  // 创建一个新的std_msgs::String类型消息
  std_msgs::String output_msg;
  output_msg.data = "Received string: " + msg->data;
  // 发布新消息
  pub.publish(output_msg);
}
 
 
void callback_int(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received integer: %d", msg->data);
  // 创建一个新的std_msgs::String类型消息
  std_msgs::String output_msg;
  output_msg.data = "Received integer: " + std::to_string(msg->data);
  // 发布新消息
  pub.publish(output_msg);
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener_and_talker");
  // 创建ROS节点句柄和两个订阅节点对象，以及一个发布者对象
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub_string = nh.subscribe("my_topic_string", 10, callback_string);
  ros::Subscriber sub_int = nh.subscribe("my_topic_int", 10, callback_int);
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic_output", 10);
  // 运行ROS节点
  ros::spin();
  return 0;
 
}

参考文献

从零入门激光SLAM（八）——ROS常用消息_std::msgs-CSDN博客

ROS常用message消息数据