（3）创建ROS工作空间和Package

ROS官方Create a WorkingSpace

ROS官方Create a ROS package

创建工作空间，并将环境变量设置到终端启动配置文件bashrc中

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/caktin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

这里如果没有最后两句，最常见的问题就是roscd、rosrun或roslaunch的时候，ROS经常找不到package或是可执行文件（找不到的常见解决办法，source ~/catkin_ws/devel/lib/setup.bash或者rospack profile）。希望大家在建立自己的工作空间后，就加入到bashrc中，把它当做一个流程化的操作。最后保证自己的～/.bashrc最后像这样就可以了。

创建package

语法规则：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

查看package的依赖项

$ rospack depends1 beginner_tutorials
$ rospack depends beginner_tutorials

另外，如果想单独编译某个package的时候

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“beginner_tutorials; package_name2”

编译全部package

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“ ”

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ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题 

ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题_蒋程扬的部落格-CSDN博客

launch高亮文件头

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

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在bashrc中添加export EDITOR='gedit' 即可使用

rosed beginner_tutorials talker.launch