imu-utils标定imu数据

此文章为将来重装系统作准备：

1.官网跟着走就行：

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

安装过程可参考：https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030

安装ceres:http://ceres-solver.org/installation.html#linux

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。

（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。

注意！！这里有个坑

报错：backward.hpp: 没有那个文件或目录

解决方案：在/home/yoga/doc/catkin_qs/src/code_utils该目录下，修改Cmakelists.txt文件：添加这一句：

include_directories( "include/code_utils")

继续catkin_make就可以了。

ok,安装完成，整个过程比较顺利。

(2)

制作自己的imu的launch文件(注意把新的工作空间添加环境变量，要不然找不到launch文件)

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/zed/zed_node/imu/data_raw"/> #自己的话题
        <param name="imu_name" type="string" value= "zed"/> #这参数？大概是相机的名字
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch>

运行拉launch文件即可hhh