ORB_SLAM2/3

最新推荐文章于 2024-09-01 18:25:43 发布
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分类专栏： VSLAM 文章标签： 自动驾驶 slam 计算机视觉
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RGBD版本的ORB_SLAM2目前可以使用，ORB_SLAM3在github上表明还未支持

妄想出头的工业炼药师
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ORB-SLAM3学习
weixin_57462928的博客
03-05 1124
5、局部建图线程：在视觉惯性模式下初始化IMU并进行优化。4、跟踪线程：在跟丢时通过IMU来推算位姿。3、地图：增加多地图模式、支持多地图融合。6、闭环线程：增加一种高召回率的闭环算法。1、支持传感器的类型：增加IMU部分。2、相机模型：增加抽象相机模型。
ORB-SLAM2解读
ljtx200888的博客
07-08 1428
以下皆以单目为主 （一）输入 图像+时间戳（用于传感器融合） 相机内参：zoom不可改变，否则影响焦距和成像：内参跟图像大小有关（图像缩放，内参也要相应功缩放） 特征检测描述子类型，及对应描述子DBOW词袋（这里是ORB特征） （二）数据结构 1、Fmera：将获取的图像数据连同当前相机参数封装成帧，之后主要对帧进行操作： 2、其他： 3、关系图： （三）Tracking线程 功能：确定每帧位姿；确定关键帧给Local Mapping 分模块：初始化、跟踪、重定位、确定关键.
ORB_SLAM2.tar.gz
06-25
Linux系统，需要安装如下依赖库： #####Library dependencies 1：Pangolin (visualization and user interface)**. [MIT license](https://en.wikipedia.org/wiki/MIT_License). 2：OpenCV**. BSD license. 3：Eigen3**. For versions greater than 3.1.1 is MPL2, earlier versions are LGPLv3. 4（如果只做数据集的实验可以不用安装ROS）：ROS (Optional, only if you build Examples/ROS)**. BSD license. In the manifest.xml the only declared package dependencies are roscpp, tf, sensor_msgs, image_transport, cv_bridge, which are all BSD licensed.
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
zhashuiguangzi的专栏
09-30 2254
https://www.sohu.com/a/154011668_715754   泡泡机器人翻译作品 原文：ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 作者：Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós 摘要 ORB-SLAM2是基于单目，双目和R...
ORB-SLAM2初步（源码逻辑分析）
weixin_30509393的博客
05-16 120
今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系，GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本（吴博），大神请（轻）板砖。 一、文件 如图所示，Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序，一般都是基于TUM等数据库，还有一个ROS版本的ORB-SLAM2，以及一个应用与AR的Demo程序； include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一...
orbslam2
wyc的博客
01-02 3967
orb_slam2 文章目录orb_slam2abstractintroduction相关工作双目SLAMRGBD SLAMORBSLAM2单目、近处双目和远处双目特征点系统引导使用单目或者双目的BA优化回环检测和全局BA关键帧的插入定位模式评估KITTI数据集EuRoC 数据集TUM RGB-D数据集计时结果结论 abstract ORB-SLAM2是一个完整的slam系统，包括单眼、双眼和RG...
ORBSLAM2
天空中的太阳和月
11-14 449
人脸识别技术 https://github.com/ageitgey/face_recognition 狗识别 https://github.com/Joeseph5/CNN-Dog-and-Human-Recognition
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的...
ORB_SLAM3官方标定文档的中文版
04-20
ORB_SLAM3 官方标定文档中文版知识点 ORB_SLAM3 官方标定文档中文版是 ORB_SLAM3 的视觉和惯性标定的官方指南。该文档提供了详细的标定文件格式、坐标系定义、外参和内参的说明。 1. 坐标系定义 ORB_SLAM3 中定义...
ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
11-16
2. **本地化模块**：当跟踪丢失时，ORB_SLAM3会尝试在已建立的地图中重新本地化。它通过在数据库中搜索最相似的关键帧来实现，然后使用全局重定位算法来恢复精确的位姿。 3. **地图构建模块**：该模块负责将新的...
ORB_SLAM2_Android, 在Android中，一个 ORB_SLAM2.zip
09-18
ORB_SLAM2_Android, 在Android中，一个 ORB_SLAM2 这里项目的为这个项目是基于Raul的mur artal项目的ORB_SLAM2版本的Android版本： ORB_SLAM2 。作者：英镑如果有人想只对它进行一次测试，请按以下步骤操作： ORB_SLAM2_Android_APK
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
ORB_SLAM2是一款著名的视觉定位系统，由Juan Nieto、Olivier Stasse和Raul Mur-Artal等人开发，广泛应用于无人机、机器人导航、增强现实等领域。它基于特征匹配和光束法平差，实现了单目、双目和RGB-D相机的实时SLAM...
ORB_SLAM2.zip_Augmented reality_SLAM-AR_orb-slam2_orbslam2 负荷_po
09-15
"orbslam2_负荷"可能指的是ORB_SLAM2在处理高负载情况下的性能优化。在实际应用中，如处理高分辨率视频或复杂场景时，系统可能会面临计算量大、耗时多的挑战。ORB_SLAM2通过优化算法和数据结构，提升了在这些条件下...
【代码阅读】ORBSLAM2
博客标题不能为空我也没办法
07-30 1144
ORBSLAM2源代码阅读记录，根据程序运行顺序整理了代码的实现细节
orb-slam2(学习笔记)+相机
格物致知
06-18 2111
单目（Monocular）、双目（Stereo）、深度相机（RGB-D） 深度相机能够读取每个像素离相机的距离 ，单目相机 只使用一个摄像头进行SLAM的做法叫做单目SLAM（Monocular SLAM）,结构简单，成本低。照片拍照的本质，就是在相机平面的一个投影，在这个过程当中丢失了这个场景的一个维度，就是深度（距离信息） 单目视觉丢失深度 导致无法判断场景物体的具体情况 单目SLA...
ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习
On my way
06-06 2227
0 前言       DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于BR...
ORB SLAM2安装
robinhjwy的博客
01-24 728
ORB-SLAM2安装在github下载源文件，然后安装： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 下载下来后，解压，它是有一个build.sh文件，运行就可以安装了，并不是用cmake和make安装。 登！不出意外的安装中报错停止，发现是少依赖项Pangolin。OK，安装Pangolin: Pangolin的安装也是github下载源码进行安装。 h
ORBSLAM2系列课
windfly_al的博客
05-30 929
#视频课程# 更新《ORBSLAM2原理代码详解》系列教程10 视频名称：《ORBSLAM2原理代码详解10-单目初始化中特征匹配角点筛查原理及bug解析》 视频内容：单目初始化中特征匹配时用方向差直方图进行筛选方法，源代码bug错误解析及修正 在线视频地址（已加密）： https://v.youku.com/v_show/id_XNDY5MjA3MDU2OA==.ht... 密码：20200530 时长：25分钟 推荐使用优酷手机客户端，可以免费观看1080p 及蓝光视频 之前的视频课程见 置顶第3条，或
【Motion Forecasting】SIMPL：简单且高效的自动驾驶运动预测Baseline
最新发布
YGGP的博客
09-01 1517
对《SIMPL: A Simple and Efficient Multi-agent Motion Prediction Baseline for Autonomous Driving》的Methodology部分进行学习记录。
'/home/ubuntu/ros_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel' is in CATKIN_WORKSPACES but does not have a .catkin file
01-16
根据提供的引用内容，您遇到的问题是关于ROS工作空间中的路径配置问题。具体来说，您的路径'/home/ubuntu/ros_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel'在CATKIN_WORKSPACES中，但没有一个.catkin文件。 要解决这个问题，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 确保您的路径'/home/ubuntu/ros_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel'是正确的，并且确实存在于您的ROS工作空间中。 2. 检查您的CATKIN_WORKSPACES环境变量是否正确设置。您可以通过运行以下命令来检查： ```shell echo $CATKIN_WORKSPACES ``` 如果输出中没有包含您的路径'/home/ubuntu/ros_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel'，则需要将其添加到环境变量中。您可以使用以下命令将其添加到环境变量中： ```shell export CATKIN_WORKSPACES=$CATKIN_WORKSPACES:/home/ubuntu/ros_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel ``` 然后，再次运行echo命令来确认路径已经添加到环境变量中。 3. 确保您的路径中存在一个名为.catkin的文件。如果不存在，请在路径中创建一个名为.catkin的文件。您可以使用以下命令创建该文件： ```shell touch /home/ubuntu/ros_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/.catkin ``` 然后，再次运行您的程序，应该不再出现该错误。 请注意，以上步骤是基于提供的引用内容进行的推测。如果您的具体情况有所不同，请提供更多详细信息以便我能够给出更准确的答案。
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