ROS教程5:理解ROS节点

先决条件：安装轻量级模拟器

使用以下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

不明白为什么以前安装过了还要再安装一次。。。

ros重要概念理解

• nodes : 节点。一个节点就是一个可执行文件，通过ROS与其他节点通信
• message: 消息。消息是一种ROS的数据类型，message可以自定义，也可以使用系统的自定义数据格式。message用于订阅或者发布到一个话题
• topic: 话题。主要用于节点之间的通信，可以发布消息到话题，或者订阅话题一接收消息。
• master: 节点管理器。ROS名称服务（比如帮助节点找到彼此）
• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
• roscore: 主机＋rosout＋参数服务器

nodes

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

（节点是ros中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：

例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）

客户端库

ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端库

roscore

运行所有ros程序前必须要先运行roscore

roscore

rosnode

新开一个终端，输入

$ rosnode list

可以看到运行的rosnode，显示

/rosout

这表示当前只有一个节点在运行:rosout。因为这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以总是运行的

rosnode info命令返回的是关于一个特定节点的信息

$ rosnode info /rosout

rosrun

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
用法:

rosrun [package_name] [node_name]

现在我们可以运行turtlesim包中的turtlesim_node。
然后, 在一个 新的终端:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

就可以看到经典的小乌龟了。
此时在新的终端键入 rosnode list，可以看到对应的node列表为

/rosout
/turtlesim

节点名称重新配置

ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。

关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用ctrl-C)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在，我们退回使用 rosnode list:

$ rosnode list

你会看见类似于:

/rosout
/my_turtle

rosnode ping node_name测试连通性

使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来

测试:

$ rosnode ping my_turtle

可以看出结果：

rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms