g2o报Update contains a nan for vertex和 found NaN in error for edge错误的原因

这两个错误的意思是出现某些edge的误差计算出来是无穷大或者计算出来的更新值是无穷大。而且经常是迭代到一定次数后出现。

造成的原因多是某些数据异常,比如BA中出现同一帧不同的2d点连接到相同的3d点上面。所以报这种错误的时候需要对数据有更严格的合理性筛除。

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