在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：

初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H

中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH

在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~

不需要额外购买GPS设备。

将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用，当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。

Android Phone：

安装APK：GPS2BT。

1.

2.

3.

Ubuntu 14.04 LTS：

1. 安装蓝牙软件。bluez

安装好后，就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对。

也可以让计算机通过手机蓝牙上网。

言归正传，添加GPS。

2. 添加蓝牙GPS。

~$ hcitool scan 
Scanning ...
00:9A:CD:CF:7D:38ALE-UL00

~$ sdptool browse 00:9A:CD:CF:7D:38
Service Name: GPS2BT2
Service RecHandle: 0x1000c
Service Class ID List:
  "Serial Port" (0x1101)
Protocol Descriptor List:
  "L2CAP" (0x0100)
  "RFCOMM" (0x0003)
    Channel: 5

~$ sudo gedit /etc/bluetooth/rfcomm.conf
# RFCOMM configuration file.
#
#rfcomm0 {
# # Automatically bind the device at startup
# bind yes;
#
# # Bluetooth address of the device
# device 00:9A:CD:CF:7D:38;
#
# # RFCOMM channel for the connection
# channel 5;
#
# # Description of the connection
# comment "Example Bluetooth GPS device";
#}

重启，就可以在蓝牙配置里启动GPS2BT2了。

3. 用串口调试工具查看GPS数据。

4. ROS中查看GPS数据。

需要安装如下功能包：

~$ sudo apt-get install ros-indigo-nmea-*

安装完成后，启动roscore，需要用到下面命令：

~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/rfcomm0 _baud:=115200

~$ rostopic echo /fix

~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/rfcomm0 _baud:=115200

~$ rostopic echo /nmea_sentence

Windows：

1. 在蓝牙配置中启用SPP。

2. 测试GPS，选用google earth。

由于连接出错，重新连接，端口更新为COM43(原来为COM42)。

~END~