LOAM中消除IMU重力影响解析

文章转载自： https://blog.csdn.net/weixin_44492854/article/details/109249662

代码介绍

在LOAM的处理中，IMU数据甫一进入系统第一步是对重力分量的去除。LOAM中对重力影响的去除有以下公式：

float accX = vec_imuData[pointer].accy - sin(imuRoll[pointer]) * cos(imuPitch[pointer]) * 9.81;
float accY = vec_imuData[pointer].accz - cos(imuRoll[pointer]) * cos(imuPitch[pointer]) * 9.81;
float accZ = vec_imuData[pointer].accx + sin(imuPitch[pointer]) * 9.81;

以上公式处理对初始IMU的数据进行了以下两个操作：

    1. 去除了重力的影响；
    2. 变换了坐标表示。

坐标系的定义：

  ROS坐标系： x轴向前，y轴向左，z轴向上的右手坐标系
  欧拉角坐标系： z轴向前，X轴向左，y轴向上的右手坐标系
  imu坐标系： x轴向前，y轴向左，z轴向上的右手坐标系
  velodyne lidar安装坐标系： x轴向前，y轴向左，z轴向上的右手坐标系
  scanRegistration会把两者通过交换坐标轴，都统一到z轴向前，x轴向左，y轴向上的欧拉角坐标系，这是J. Zhang的论文里面使用的坐标系

以下对两个方面逐个进行说明。

IMU数据去除重力

将该加速度按IMU在空间中的姿态将受重力影响的加速度分解到三个敏感轴方向上，之后在读数基础上减去该部分影响，即可得到去除重力加速度的三轴加速度。