【智能算法应用】基于Q-learning求解机器人路径规划问题

最新推荐文章于 2024-10-05 15:59:09 发布

小O的算法实验室

最新推荐文章于 2024-10-05 15:59:09 发布

阅读量924

点赞数 17

分类专栏：智能算法应用 Q-learning 二维栅格路径规划文章标签：二维栅格路径规划智能算法应用 Q-learning

本文链接：https://blog.csdn.net/Logic_9527/article/details/141369584

版权

智能算法应用同时被 3 个专栏收录

364 篇文章 0 订阅

订阅专栏

二维栅格路径规划

120 篇文章 0 订阅

订阅专栏

Q-learning

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

1.算法原理

Q-learning算法是一种基于强化学习的动态规划方法，用于求解马尔可夫决
策过程中的最优策略。基本思想是智能体在环境中以试错的方式学习，尝试通过采取不同的行动来最大化长期回报。Q-learning 算法使用 Q 值来表示在某个状态下采取某个动作所能获得的长期回报，通过不断地更新 Q 值，找到最优的Q 值和策略。
在这里插入图片描述
Q-learning算法将每个状态 s 在执行动作 a 时得到的 Q 值存储在表格中。这个表一般命名为 Q-table。Q-table 意图如图所示，表格中每一行代表一个状态空间，每一列对应智能体可以执行的动作，每一对状态和动作对应的内容为Q(s,a)。
在这里插入图片描述
算法流程

1.初始化状态 s，并且将 Q-table 设置为空；
2.将已知状态下的 Q 值记录在 Q-table 中，Q-table 中查询当前状态 s 对应
的 Q 值。若在表格中找不到该状态 s，则在表中添加一条新数据；若查询到状态 s 对应的 Q 值，就以指定的策略选择动作；
3.执行步骤 2 选取的动作 a，得到环境给予的即时反馈 r，并进入下一个
状态s’;
4.更新Q值:
$Q(s,a)=Q(s,a)+\alpha[r+\gamma\max_{a^{\prime}}Q(s^{\prime},a^{\prime})-Q(s,a)]$
5.如果达到最大迭代次数亦或找到目标点，则算法流程结束，如果两者
都没有满足，则回到步骤 3。

其中，Q(s,a)是在状态 s 下采取动作 a 的 Q 值； $\alpha$ 为学习率，控制新旧经验之间的权重。

2.机器人路径规划问题

当 α 接近于 0 时，表示算法在学习过程中高度依赖历史状态信息，而对于获得的即时奖励给予较小的重视。如果 α 为 0，意味着算法完全不考虑即时奖励，只从过去的经验中学习。相反，当 α 接近 1 时，算法主要关注当前环境提供的即时奖励，而不是从历史状态中学习。如果 α 为 1，则表明算法完全根据当前的奖励来更新其知识，忽略了过去的学习结果。

折扣因子 γ，它决定了未来奖励的重视程度。当 γ=1 时，算法将考虑所有潜在的未来奖励，有助于长远的规划；而 γ=0 时，则仅关注当前步骤的即时奖励。这使得算法的策略更加短视，只优化当前步骤的结果。

状态s’是在执行动作 a 后转移到的新状态，而 $\max_{a}(Q(s^{\prime},a))$ 代表在s’状态下可选择的最优动作所能带来的最大预期收益。这是Q-learning更新其 Q 值的基础，确保策略朝着提高长期奖励的方向优化。