[开源项目分享]tuw_multi_robot

Author: Benjamin Binder <benjamin.binder AT tuwien.ac DOT at>
License: BSD
Source: https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot

项目简介

该工具包适用于多个机器人搜索图上规划的路线。它会根据像素图创建搜索图，并尝试使用扩展的方法进行优先级规划，以找到多个机器人的路径。输入的是tuw_multi_robot_msgs / RobotInfo的消息，其中包括机器人姿势，地图和所需的目标姿势。输出则是分配给各个机器人的多个同步路线。

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安装教程

mkdir -p $MRRP_DIR/src
cd $MRRP_DIR/src
git clone git@github.com:tuw-robotics/tuw_multi_robot.git 
git clone git@github.com:tuw-robotics/tuw_msgs.git 
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_geometry
sudo apt install ros-$ROS_VERSION-stage-ros
cd ..
catkin_make

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快速启动

roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave  nr_of_robots:=3 
roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse_14  nr_of_robots:=14 
roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse_200  nr_of_robots:=50 

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工具包的组成

• tuw_multi_robot_ctrl tuw_multi_robot_demo
  一个简单的多机器人控制器，使用路径作为输入，用于执行同步的路径。
• tuw_multi_robot_goal_generator
  tuw_multi_robot_goal_generator软件包旨在为tuw_multi_robot_router生成，存储和读取目标列表。Goal_saver能够以人类可读的形式存储tuw_multi_robot_msgs :: RobotGoalsArray类型的已发布目标msg。Goal_server能够读取和发布此消息，并读取已保存目标的补丁以进行测试。Goal_random节点订阅了占用网格，并能够自动生成有效的测试目标）
• tuw_multi_robot_local_behavior_controller
  该节点接收机器人的tuw_multi_robot_msgs / RouteSegment消息，并发布nav_msgs / Path消息直给机器人进行移动。
• tuw_multi_robot_router
  该软件包包含一个MultiRobotRouter，它结合使用优先计划和冲突解决算法来查找大量机器人的路由表。
• tuw_multi_robot_rviz
  提供rviz插件以设置计划者的目标位置，并提供可视化生成图形的工具。
• tuw_voronoi_graph
  包含不同的节点以生成机器人路由器的路由图。voronoi_graph_generator从地图生成一个voronoi图。dxf_to_graph使用dxf文件生成一个图形，segments_to_graph使用一个以线段作为输入的配置文件创建一个图形。

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目前根据实际项目的需求，重点会放在tuw_voronoi_graph包和tuw_multi_robot_router包上。

tuw_voronoi_graph

该软件包包含了voronoi-graph-generator、dxf-to-graph-node和segment-to-graph节点。

voronoi-graph-generator

接收的是nav_msgs/OccupancyGrid消息格式的栅格地图，并将原始的栅格地图转换成voronoi图。如果选择保存操作，可以快速从文件夹中加载该地图，此外，该节点还可以加载保存在文件夹中的特定图形。

接收话题：

• map (nav_msgs/OccupancyGrid)
  用作规划的栅格地图

发布话题：

• segments (tuw_multi_robot_msgs/VoronoiGraph)
  生成的图

• map_eroded (nav_msgs/OccupancyGrid)
  如果参数publish_map_eroded为true，则对原始地图进行膨胀处理。

相关参数：

• map_inflation (double default: “0.1” [m])
  膨胀层大小。
• segment_length (float default: “0.9”)
  连接线段的长度。
• crossing_opimization (float default: “0.2”)
  距离小于该值的交叉点将进行合并。
• end_segment_optimization (float default: “0.4”)
  低于该值的末端段（只有一个邻居）将被删除。
• graph_path (string default: “.”)
  定义保存生成的图形的路径。
• custom_graph_path (string default: “”)
  如果设置了该参数，则会从该路径加载自定义生成的图形。
• publish_map_eroded (bool default: “false”)
  是否发布膨胀后的地图。

dxf-to-graph-node

该节点可以输入包含缩放和转换后的地图和任何数量的行和圆弧。这些圆弧和圆会转换为图形并保存到特定位置。

参数

• -h [ --help ]
  显示
• -i [ --input ] arg (=./segments.dxf)
  文件的路径
• -o [ --output ] arg (=./graphs/segments)
  输出目录
• -w [ --width ] arg (=0.600000024)
  线段宽度（米）
• -l [ --length ] arg (=1)
  线段长度（米）

voronoi-segment-to-graph-node

该节点需要预先设定边界的线段作为输入，并把它转换成一个曲线图，它是之后用作发布的分段文件。

接收话题

发布话题：

• segment_file (string default: “segments.yaml”)
  定义线段的文件路径
• segments_topic (string default: “/segments”)
  图形发布的主题
• segment_length (float default: “0.9”)
  定义图段的长度

采样线段文件

start_x:      [      0,        2,   3.2,    5]
start_y:      [   -1.5,     -1.5,    -2,   -4]
end_x:        [      2,      3.2,     5,    3]
end_y:        [   -1.5,       -2,    -4,   -4]
space:        [    1.0,      1.0,   1.0,  1.0]
origin_x:     -15
origin_y:     -15
resolution:   0.05

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tuw_multi_robot_router

该软件包包含MultiRobotRouter，它结合使用优先计划和冲突解决算法来查找多机器人的路由表。

资料

MRRP使用优先的计划方法来查找机器人路线。此外，还集成了一个Priority和Speed Rescheduler以及一个Collision解析器，以解决无法通过标准优先级规划方法解决的特殊情况，如下图所示。

该路线可用于多辆车辆，也可仅用于在给定或生成的图形上规划路径。

多机器人模式

多机器人模式是默认模式。计划者会收听/robot_info，以查看有多少个机器人处于联机状态并且可以进行计划。可以将目标列表发送到目标 由于为这些场景生成的结果是相互依赖的，因此必须以同步方式执行给定的路由。因此，当允许机器人进入网段时，路由器会发布包含前提条件的tuw_multi_robot_msgs/Route。此外，还会为每个机器人发布通过nav_msgs / Path的非同步版本。

单机器人模式

在这种模式下，计划者仅计划一个机器人的路径，但是在图形上的速度更快，并且取决于图形的生成方式，从而可以驱动保护程序，例如在voronoi图形上，该路径将始终位于走廊的中心，而不是像A切向拐角。 为了激活此模式，请查看参数path_endpoint_optimization和robot_name。

接收话题：

• /robot_info (tuw_multi_robot_msgs/RobotInfo)
  每个机器人都发布其状态/ robot_info。 这是为了让节点知道有多少个机器人以及它们所在的位置。
• map (nav_msgs/OccupancyGrid)
  用于计划的地图
• segments (tuw_multi_robot_msgs/Graph)
  tuw_multi_robot_msgs/Vertex，描述了voronoi路径或手工制作的线段路径。
• goals (tuw_multi_robot_msgs/RobotGoalArray)
  所需的机器人目标列表。
• /goal (geometry_msgs/PoseStamped)
  仅在单机器人模式下存在才能为一个机器人发送目标。

发布话题：

• planner_status (tuw_multi_robot_msgs/PlannerStatus)
  用于规划程序debug的状态。
• [robot_name]/path (nav_msgs/Path)
  每个机器人的同步路径msg。
• [robot_name]/route (tuw_multi_robot_msgs/Route)
  每个包含分段前提条件的机器人的同步路径

rqt_reconfigure动态调整参数

• voronoi_graph (bool default: “true”)
  如果生成的voronoi图是使用生成器生成的，则可以节省大量的计算时间。
• priority_rescheduling (bool default: “true”)
  是否启用优先级安排。
• speed_rescheduling (bool default: “true”)
  是否启用速度安排。
• router_time_limit_s (float default: “10.0”)
  设定规划的时间限制。
• topic_timeout_s (float default: “10.0”)
  设定删除锁定主题的时间限制。
• path_endpoint_optimization (bool default: “false”)
  仅在单机器人时使用。删除路径的适当数量的端部段以获得较短的路径。
• collision_resolver (enum default: “Avoidance”)
  通过枚举来选择回溯策略以避免机器人之间堵塞。
  Avoidance：允许机器人为避开其他机器人在路边等待。
  Backtracking：允许机器人在某个地点等待其他地点。
  None：标准A-Star规划器
• goal_mode (enum default: “use_voronoi_goal”)
  选择最后一个网段的连接位置。
• router_type (enum default: “standard_router”)
  选择路由类型
  standard_router：直接无多线程路由。
  threaded_router_srr：多线程路由，它在单个线程中计划每个机器人路线。（类似于待办事项）(similar to todo)
• nr_threads (int default: “1”)
  选择用于所有多线程路由器的线程数