ROS 2工具-rqt, logger, bag, doctor-

ROS 2工具

1. rqt：

掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。

比如：service caller和console

在指定位置添加一个小乌龟：

左侧可以看到，直接可以使用图形化界面进行操作。

在右侧，可以查阅消息。

2. logger：

级别：

Fatal Error Warn Info Debug

每个级别都没有确切的标准，但是可以安全地做出如下假设：

• Fatal 消息指示系统将终止以尝试保护自身不受损害。

• Error 消息表示重大问题，不一定会损坏系统，但会阻止其正常运行。

• Warn 消息表示意料之外的活动或不理想的结果，可能表示更深层次的问题，但不会直接损害功能。

• Info 消息指示事件和状态更新，可作为视觉验证系统是否按预期运行。

• Debug 消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

默认级别为Info。仅看到默认严重性级别和更高级别的消息。

默认情况下，debug消息是无法看到的！

修改显示的logger级别：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __log_level:=WARN

3. bag

3.1 记录

标准命令格式：

ros2 bag record <topic_name>

如果需要记录/turtle1/cmd_vel，使用如下命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

显示如下：

 使用Ctrl+C终止记录。

记录多个主题保存为subset文件：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1

如果不想系统崩溃，尽量不要选用参数-a，为啥？？？

There is another option you can add to the command, -a, which records all the topics on your system. However, this might cause a circular dependency and crash your system. It’s better to choose a subset of the topics that you need.

3.2 信息

标准命令格式：

ros2 bag info <bag_file_name>

3.3 回放

标准命令格式：

ros2 bag play <bag_file_name>

此处使用：

ros2 bag play rosbag2_2019_12_11-20_47_57

显示：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_12_11-20_47_57\rosbag2_2019_12_11-20_47_57_0.db3' for READ_ONLY.

4. ros2doctor

先运行一下看看效果：

ros2 doctor

报错很正常。

如果开启更多的节点：

有些节点发布和订阅没有对应，会出现：

UserWarning

如果需要完成版本的报告：

ros2 doctor --report

ros2doctor

它是任何ROS 2发行版的标准安装中随附的ROS 2命令行界面工具之一。 ros2doctor与ROS 1 的roswtf类似。它将检查ROS 2设置，例如发行版，平台，网络接口等，并在ROS 2运行的系统中查找潜在问题。

用法

• 运行ros2 doctor或ros2 wtf（别名）进行检查。
• 运行ros2 doctor -h/--help以打印所有可用的命令参数。
• 运行ros2 doctor -r/--report以查看所有选中项目的报告。
• 运行ros2 doctor -rf/--report-fail以仅查看失败检查的报告。
• 运行ros2 doctor -iw/--include-warnings以将警告包括为失败的检查。 -iw并且-rf可以组合使用。

ros2 -h显示命令全部功能如下：

其他ROS2命令不在过多介绍了，安装好依据帮助文档和官方资料，多实践就能掌握。

之后内容将全部转为代码编写和讲解。

不再涉及基础知识的介绍。

教程适用于Windows/MacOS/Linux，考虑到通用性，以Win10和Ubuntu18.04为主，

所有案例全部通用。

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