一把木剑-CSDN博客

原创 TypeError: list indices must be integers or slices, not tuple

在学习《机器学习实战》第10章K-均值聚类算法时，碰到一个小问题#load datadef loadDataSet(fileName): dataMat = [] fr = open(fileName) for line in fr.readlines(): #for each line curLine = line.strip().split('\t')...

2018-04-11 22:18:01 29784

原创 error directive: Compiler generates FPU instructions for a device without an FPU

在Option---C++--define中加上__FPU_PRESENT使用M4浮点计算和DSP库完整宏定义如下STM32L471xx,USE_HAL_DRIVER,USE_STDPERIPH_DRIVER,ARM_MATH_CM4,__CC_ARM,__FPU_PRESENT第一个根据所使用的型号进行对应修改。...

2018-04-02 21:50:05 8373 1

原创 error directive #error "Define according the used Cortex core ARM_MATH_CMX

最近在做一个工程的移植，从STM32F4移植到STM32L4上，在移植DSP库时出现了该报错：error directive #error "Define according the used Cortex core ARM_MATH_CM7, ARM_MATH_CM4, ARM_MATH_CM3, ARM_MATH_CM0PLUS or ARM_MATH_CM0"查了一些资料给出了解决方案1.添...

2018-03-29 11:12:16 9726 1

原创大疆M100，M200，M600系列对比

最近打算将无人机与ROS相结合做一些二次开发，调研了下大疆，发现On Board SDK的主要有三个系列，M100，M200，M600，选其中代表进行了一些简单的比较。机型接口续航（标配无负载）（min）飞控扩展价格 M100 ...

2018-03-22 11:23:24 7004

原创从零单排《机器学习实战》（二）：决策树

运行平台：WindowsPython版本： Python3.5IDE：PyCharm 同样参考Jack-Cui博主的分享（http://blog.csdn.net/c406495762），这里补充一些我自己比较困惑的地方。1.append 和extenda=[1,2,3]b=[4,5,6]a.append(b)# a [1,2,3,[4,5,6]]a=[1,2,3]a.extend(b...

2018-03-19 20:41:59 433

原创 Python Numpy数组的索引和切片

Numpy是Python的一个多维数组对象支持库，最近在看《机器学习实战》的时候经常对一些索引和切片的用法感到困惑，因此自己查了一些资料整理了一下。1.基本索引import numpyx=numpy.array([[1,2],[3.4],[5,6]])print (x[0])print(x[0][1])#[1, 2]2这里创建的是一个三行两列的数组，同C中的数组一样，x[0][1]代表...

2018-03-18 16:39:30 914

原创从零单排《机器学习实战》（一）：k-近邻算法

运行平台：WindowsPython版本： Python3.5IDE：PyCharm首先感谢Jack-Cui博主的分享（http://blog.csdn.net/c406495762），让我从零单排的过程不那么艰难，这里还是推荐大家去看他的博客，我这边则是补充一些可能会出现的问题还有的则是我自己开始的一些比较困惑的地方。目录：1.tile函数2.Warning：functi...

2018-03-12 11:18:03 512 2

转载 VMware下提示USB连接失败，驱动程序错误

如果没有开启VMUSBArbService服务。1.在服务里找到VMUSBArbService，开启。2.卸载AMD南桥驱动中的USB过滤器驱动。再去开启VMUSBArbService服务。3.USB3.0驱动对这个还可能有影响。卸载！4.索爱的一个PC套件驱动也会影响，卸载PC套件，并更新USB驱动。5.修改组策略的“允许使用与下列设备安装程序类相匹配的驱动程序安装设备”。如果通过上面步骤还不能...

2018-03-03 15:48:22 29128 3

原创 ROS与MATLAB通信

ROS能有效得控制机器人，而MATLAB也是个数据处理和开发的利器，更重要的是，现在MATLAB现在已经支持ROS，只需安装Robotic tool box即可，当前的关键就是如何实现MATLAB和ROS的通信。 ROS上的通信是通过节点发布和订阅话题来实现的，同样的，我们也需要将MATLAB视作一个节点，进行话题的发布和订阅。1.ROS下的配置。这部分与我之前的主机同虚拟机的配置相...

2018-02-26 21:17:11 7844 7

原创 IP，子网，子网掩码，网关，DNS到底都是啥

最近在做通信的时候老是把这些术语给记混淆了，索性写个博客记下来。1.IP地址 IP地址一般泛指IPv4，长32比特，以点分十进制表示，范围为0.0.0.0~255.255.255.255，IP地址是唯一标识互联网计算机的逻辑地址。也就是说，每台计算机都有唯一的IP地址，反之，可以通过一个IP地址锁定一台计算机。2.子网正常情况下，一个拥有多个主机的网络，都会在物理层将其划分为...

2018-02-26 10:36:44 9444

原创 Crazyflie 2.0初探

之前写过一篇安装Crazyflie 2.0的博文，之后一直忘了补上关于实际实验的内容。关于Crazyflie2.0的详细介绍，有个博主讲的很详细http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1076627230_0_1.html。在安装完相关的功能包，以及设置好权限之后，我们便可以开始实验了。1.搜索与控制插上Crazyradio PA与遥控器之后，我...

2018-01-02 22:17:07 6550 3

原创 STM32 DSP库函数详解

对于每个函数，都存在浮点数和定点数的类型，由于使用方法是一致的，这里我们仅以32为浮点数为例来说明。一.BasicMathFunctions1.绝对值pDst[n] = abs(pSrc[n]), 0 示例float32_t *pSrc;statifloat32_t *pDst;uint32_t blocksize;arm_abs_f32(pSrc,pDst,bloc

2017-12-06 21:29:28 48386 3

原创 roslaunch error: ERROR: cannot launch node of type

今天在因为github上有个之前的包更新了，重新git clone后出现了一个问题ERROR: cannot launch node of type [crazyflie_demo/controller.py]: can't locate node [controller.py] in package [crazyflie_demo]报错的信息是说没找到crazyflie_demo下的co...

2017-10-08 21:28:46 22380 24

原创 ROS和Optitrack通信

ROS：indigoUbuntu：14.04目的：一台计算机通过Optitrack获得刚体（crazyflie2.0）的姿态信息并广播到同一局域网的其他计算机上（如果只有一台笔记本可以利用虚拟机，文末会提到）1.vrpn下载cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_...

2017-09-26 21:52:45 7443 10

原创 ROS学习笔记：tf的学习和使用（二）

1.增加一个坐标系前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走，那么做到有一定布局地跟随呢？事实上原理比较简单，我们只需再构造一个turtle1的子坐标系，然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。需要注意的是，每个子坐标系都只能有一个父坐标系，而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。 $ roscd learning_tfsrc/frame_tf_broadcaster

2017-09-21 10:10:25 3242

原创 ROS学习笔记：tf的学习与使用（一）

ROS机器人的开发过程中，经常需要用到tf坐标变换。简单来讲，tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。1. 一个简单的demo$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 这时候屏幕中会出现两个turtle，可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle$ rosrun turtlesim turtle_te

2017-09-18 19:53:26 6383

原创 Optitrack Motive软件安装及使用说明

motive 软件安装程序http://www.naturalpoint.com/optitrack/downloads/motive.html 安装

2017-09-11 22:23:46 13504 7

原创 ImportError: No module named 'xxx'

今天在ROS下跑一个Python程序时出现了一个问题ImportError: No module named rbx1_nav.transform_utils查了一些资料之后发现这个地方是因为没有找到源文件，因此执行$souce devel/setup.bash$catkin_make 之后就可以了，有些情况下可能还要执行$catkin_make install

2017-08-31 17:22:11 3049 1

原创段错误（核心已存储）Segmentation fault (core dumped)

今天在LINUX下写程序出现了“段错误（核心已存储）”这个错误，查了一下资料，发现有如下几种可能1.内存访问出错或是非法访问如我们经常会出现的数组越界或是程序试图访问内核段内存而出现的错误。如果是该错误，只需仔细检查程序并改正即可。2.栈溢出LINUX默认给一个进程分配的栈空间大小为8M，我们可以通过下述指令查看以及修改ulimit -aulimit -s XXXX...

2017-08-30 10:16:28 3598

原创 ROS: [xxx.launch] is neither a launch file in package

在ROS执行launch文件的过程中，我经常碰见这个问题，比如最近在安装ARBOTIX仿真器的时候$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*$ rospack profile 安装好之后进行测试$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 这个时候会出现如下错误[fake_tur...

2017-08-29 16:49:04 41084 36

原创 Ros学习笔记（十）：理解 launch文件

launch文件，即启动文件，是ROS提供的一个管理启动节点的途径，一般来说，任何包都会包含启动文件，来指定和配置需要使用的节点，通常保存在launch文件目录下。 -->

2017-08-22 11:11:51 2132

原创 ROS功能包文件结构及命令

每次提到功能包时，指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。这种结构如下所示：1）bin/ 这是我们编译和链接程序后，用于存储可执行文件的文件夹。2）include/package_name/ 这个目录包含了我们所需要的库的头文件。3）msg/ 如果我们需要开发非标准信息，需要把文件放在这里。4）scripts/ 其中包括Bash，Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。5）s

2017-08-07 22:55:09 3431

原创 c++ ；类的继承（二）

1.派生函数的作用域形式为：基类名::成员名；基类名::成员名（参数表）；如果某派生类的多个基类拥有同名的成员，同时，派生类又新增这样的同名成员，在这种情况下，派生类成员将覆盖所有基类的同名成员。这就需要这样的调用方式才能调用基类的同名成员。例子#include #include using namespace std;class B1{public: in

2017-08-05 17:03:16 289

原创 c++ 类的继承（一）

一，基本概念1.类的继承，指从已有的类那里继承一些特性。原有的类称为基类或父类，继承产生的类成为子类或派生类。2.派生类的声明class 派生类名：继承方式基类名1，继承方式基类名2，...，继承方式基类名n{ 派生类成员声明；};当存在多个基类时，称为多重继承，当仅有一个基类，称为单继承。3.继承方式分为三种，公有（publi

2017-08-04 23:01:23 285

原创 c++ 类的定义与声明

1.类的定义与实现首先我们先要弄明白.cpp文件和.h文件的区别，cpp文件是需要编译的文件，是一个独立的编译单元，而h文件不需要编译，只是用于预处理。通常我们会在cpp文件中，完成函数的实现，在h文件中进行函数的声明。在引用时，我们只要包含其头文件即可，便可以调用相应cpp中的实现函数。因此，在类实现文件cpp中，我们必须包含定义该类的头文件。

2017-08-04 15:40:08 15219

原创在Ubuntu下重装Ubuntu

最近把原来的Ubuntu系统玩崩了，于是在旧系统下重装了个Ubuntu1.首先准备一个空间大于2GB的U盘。2.在已安装的软件中找到Startup disk creator.3.启动软件并选择已经下载好的Ubuntu镜像文件。4.选择U盘并作为启动盘。5.重启计算机，在启动时按F2选择USB设备作为启动项，重装时选择卸载旧版本安装新版本即可。...

2017-08-02 19:00:39 25580

原创 crazyflie 功能包安装

最近在学习ROS下无人机的控制，选用的是crazyflie这款四轴飞行器，在网上也有许多成熟的源码。这里主要是一个笔记，权作记录我自己的学习过程。1.创建crazyflie包cd ~/catkin_wscd srcgit clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git执行完该指令，会在~/...

2017-07-26 22:28:16 3753 9

原创 git clone error: RPC failed; result=56, HTTP code = 200 | 1024 bytes/s

今天在git clone中出现了一个问题error: RPC failed; result=56, HTTP code = 200 | 1024 bytes/sgoogle之后发现是http.postBuffer 的默认值过小，修改后git clone成功

2017-07-25 10:19:45 1355

原创修改linux文件权限命令

文件的访问权限一般分为只读，只写，可执行三类。在文件被创建时，文件的所有者自动拥有对该文件的读，写和执行权限，用户也可以根据需要把访问权限设置为需要的任何组合。有三种不同类型的用户可对文件进行访问，文件所有者，同组用户，其他用户。所有者一般是文件的创建者，所有者可以允许同组用户有权访问文件，还可以将文件的访问权限赋予系统中的其他用户。在这种情况下，系统中的每一位用户都能访问该用

2017-07-24 20:11:38 642

原创 ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused

在ROS下运行ssh 指令时可能会碰到这样的错误提示ssh: connect to host localhost port 22: Connectionrefused错误原因可能有三个：1.sshd 未安装2.sshd未启动3.防火清解决办法：1.确定安装sshd :sudo apt-get install openssh-server2.启动sshd:ne

2017-07-14 16:52:32 10418

原创 ROS学习笔记（九）：客户端与服务端

1.创建一个服务节点首先进入工作空间roscd beginner_tutorials创建一个add_two_ints_server.cpp，代码如下 1 #include "ros/ros.h" 2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" 3 4 bool add(beginner_tutorials

2017-07-12 17:17:25 530

原创 ROS学习笔记（八）：消息的发布与订阅

1.创建一个消息发布节点roscd beginner_tutorials创建一个src文件夹mkdir -p src创建src/talk.cpphttps://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp代码详解ros::init(a

2017-07-11 11:35:20 902

原创 ROS学习笔记（七）：新建一个消息和服务

1.简介 msg 文件是一个描述ROS消息的文件，src文件则是一个描述服务的文件，一般包含请求和响应两个部分。在msg文件中，常用到的数据类型包括int8，int16，int32，int64(同样还有无符号的)，float32，float64，string，time，duration以及一些数组。在ROS中还有一种特殊的类，Header。2.msg创

2017-07-10 15:59:39 653

原创 ROS学习笔记（六）：多节点通信

这篇博客主要介绍如何利用rqt_console和rqt_logger_level来同时启动和调试多个节点。1.rqt_console 和rqt_logger_level rqt_console利用ROS的日志框架来显示节点输出，rqt_logger_level允许我们查看节点的详细运行信息，包括调试信息，警告信息，错误信息等。我们先确认已安装相关包并更新。$sudo

2017-07-09 23:46:17 4508

原创 ROS学习笔记（五）：服务初探

1.ROS服务服务是节点之间交流的另一种方式，服务允许节点发送请求和接收请求。2.rosservice rosservice有许多指令，如rosservice list print information about active servicesrosservice call call the servic

2017-07-08 15:19:57 754

原创 ROS学习笔记（四）：ROS主题

一，准备工作1.运行roscore$ roscore2.运行小乌龟（新terminal）$ rosrun turtlesim turtlesim_node3.控制小乌龟（新terminal）$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key这样我们就可以通过控制方向键来控制小乌龟的运动了。二，ROS主题初探在上面的过程中，小乌龟程序是一个节点，方向键控

2017-07-08 10:52:00 681

原创 ROS学习笔记（三）：新建包及节点初探

一，新建一个ROS包 ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。进入目标路径$ cd ~/catkin_ws/src新建一个名为beginner_tutorials的包。$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp之后需要在工作空间中构建这个包$ cd

2017-07-07 22:44:42 647

原创 ROS学习笔记（二）：安装，环境配置及指令简介

一，安装及环境配置。主要参考wiki上的ROS Tutorial：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials 我安装的是indigo版本。安装好之后新建一个ROS工作空间。$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make

2017-07-07 22:05:22 623

原创 ROS学习笔记（一）----ROS的框架

ROS 一般分为三个层级，计算图级，文件系统级，社区级。一，计算图级这一级主要包括四个重要概念，节点（node），消息（message），主题（topic），服务（service）。（1）节点节点是一些执行运算人物的进程。在ROS下，通过节点与节点来进行通信。（2）消息节点之间通过传送消息进行通信，每一个消息都是一个严格的数据

2017-07-07 21:21:33 893

原创从源代码到可执行文件

在平常的应用程序开发中，我们较少关注编译和链接过程，通常这些工作都由IDE来完成。事实上，从源代码到可执行文件，需要经过四个步骤，分别是，预处理，编译，汇编和链接。1.预编译

2017-07-04 21:24:08 2174

从STM32F401411系列移植到STM32L4系列微控制器

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空空如也