rviz和URDF的生成

在ROS（Robot Operating System）中，.rviz文件是一种配置文件，用于存储RViz（ROS Visualization Tool）的布局和设置。当你在RViz中调整视图，添加话题（topics）、显示类型（displays）和其他参数后，可以保存这些配置，以便下次直接加载相同的设置，而不需要重新配置。需要在rviz设置fixed frame对应的坐标系名称，节点发送数据给rviz时，也要说明是相对哪个坐标系的。下面是生成.rviz配置文件的步骤：

1. 启动RViz：
   首先，你需要启动RViz。通常通过终端命令执行，如 rosrun rviz rviz。

2. 配置视图：
   在RViz界面中，你可以通过“Add”按钮添加各种显示项，如机器人模型（RobotModel）、激光扫描数据（LaserScan）、地图（Map）等。同时，你还可以调整视图的背景、坐标系、网格等设置。

3. 保存配置：
   当你的配置完成并且满意时，可以将其保存为.rviz文件。在RViz菜单栏中，选择“File” > “Save Config As…”，然后在弹出的对话框中指定文件名和位置，文件将以.rviz作为扩展名保存。

4. 加载配置：
   下次想要使用相同的配置时，只需在RViz中选择“File” > “Open”，找到并选择之前保存的.rviz文件，即可直接加载所有的设置和显示项。

RViz（Robot Visualization）作为ROS（Robot Operating System）中的可视化工具，其显示点云的行为取决于你是如何配置RViz以及你的点云数据是如何被发布的。RViz本身并不会自动删除先前接收到的点云数据，除非你采取了特定的配置或措施。

在RViz中，当你添加一个点云显示（例如PointCloud2），默认情况下，新接收到的点云数据会覆盖（或者说是追加到）在已有的点云上，而不是删除之前的点云数据。这意味着，如果你有一个持续发送点云数据的topic，RViz会不断地更新显示以反映最新的点云，造成动态更新的效果。

但是，有几种情况会导致显示上的点云“看起来像是被删除”或更新：

1. 点云的生命周期：你可以设置点云的生命周期（Lifetime），这是一个RViz中的参数，控制点云数据在屏幕上保持可见的时间。过了这个时间，点云点会自动消失，给人以被删除的错觉。
2. 清除功能：手动操作清除，RViz提供了一个清除全部显示的功能，用户可以主动删除当前所有显示的点云数据。
3. 点云的发布方式：如果点云数据每次都是作为一个完整的新数据集发布，而非增量更新，那么在RViz中看起来就像是之前的点云被替换。

总之，RViz本身并不自动删除之前接收的点云，但你可以通过设置来控制点云数据的展示方式和持续时间，从而间接实现“删除”旧数据的效果。

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种XML格式的语言，用于描述机器人模型，包括其链接（links）、关节（joints）、传感器、视觉效果等。生成URDF文件通常涉及手动编写或使用专门的工具从CAD模型转换而来。以下是生成URDF文件的几种常见方法：

手动编写

1. 理解URDF结构：首先，熟悉URDF的标签和属性，如<robot>、<link>、<joint>、<visual>、<collision>等。
2. 设计机器人模型：在纸上或CAD软件中设计机器人的布局，包括每个链接的尺寸、质量、惯性参数以及关节的类型和限制。
3. 编写XML：根据设计，使用文本编辑器编写URDF文件，定义每个链接的几何形状、材质、视觉和碰撞属性，以及关节的连接方式和运动学特性。

使用工具自动生成

许多CAD软件和ROS相关的工具提供了从三维模型直接生成URDF的功能：

1. SolidWorks + sw_urdf_exporter：

   • 安装sw_urdf_exporter插件，这是一个专为SolidWorks设计的工具，用于导出URDF文件。
   • 在SolidWorks中设计机器人模型，确保正确设置了坐标系和关节轴。
   • 使用插件导出URDF，可能需要在导出后手动调整一些参数，如摩擦系数、Damping等。

2. MoveIt Setup Assistant：

   • 如果你正在使用ROS的MoveIt!进行运动规划，可以利用MoveIt Setup Assistant来生成和配置URDF模型。
   • 启动MoveIt Setup Assistant，导入已有的URDF（即使是最基础的），然后在此基础上添加或修改关节、传感器等信息。

3. 其他CAD到URDF的转换工具：

   • 对于其他CAD软件，如Creo/ProE，也有相应的教程和工具（如proe_to_urdf）来帮助生成URDF文件。
   • 还有一些通用的转换工具和库，如meshlab用于处理网格数据，ros-industrial项目中的工具针对工业机器人的转换。

流程概要

无论采用哪种方法，生成URDF的基本流程包括：

• 设计模型：在CAD软件中完成机器人的三维设计。
• 定义关节和坐标系：确保每个关节都有明确的旋转或平移轴，并在模型中正确标记坐标系。
• 导出或转换：使用特定的插件或工具将模型转换为URDF格式。
• 验证和调整：使用ROS工具（如check_urdf、RViz）检查URDF文件的有效性，必要时进行手动调整优化。

记得生成URDF后，最好在RViz中加载查看，确保模型外观正确无误，且运动学特性符合预期。