Mavros源码安装
启动mavros
上述步骤完成后,启动px4.launch
roslaunch mavros px4.launch
此时rostopic list可以看到许多topic
提高IMU频率
首先启动
roslaunch mavros px4.launch
新开一个终端,输入
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
/mavros/imu/data_raw 的频率被提高到了100Hz,如果想要提到更高的频率只需要减小10000这个参数,这个就是设置时间间隔的现在间隔为10000us所以是100hz。
对于飞控计算过后的IMU数据/mavros/imu/data类似的,不过命令不太一样。
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0