MATLAB机器人工具箱【0】—— 安装+初步了解

此博客用于自己学习过程中的知识拾记与总结回顾，结合自己实际学习过程记录整理。
《Robotics,Vision & Control》这本书就是此工具箱的开发者撰写的，可以当做工具箱的详细说明书，另外还有 robot.pdf 这个函数使用说明文档，可以查看API。

1. Robotic toolbox安装过程记录

• Step1
  附上Robotic toolbox 下载网址（免费，需翻墙） https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/
  我下载的是10.2版本的，我的网盘链接:https://pan.baidu.com/s/15lh8ro4UPY1-hYxxpqWuDQ
  提取码:o4u8

• Step2
  将下载的压缩包解压到MATLAB安装目录的 toolbox 文件夹下：

• Step3：打开MATLAB，点击菜单栏中的设置路径：

• Step4：点击添加文件夹，将刚刚解压到 toolbox 的文件 选择 添加：

• Step5：

在MATLAB命令行输入 startup_rvc ，进行安装：

• Step6：

输入ver，如果出现，则安装成功

2. 位姿描述

2.1 二维空间位姿描述

clc
clear
%% 二维空间位姿描述
T1=SE2(1,2,30*pi/180)       %建立齐次坐标变换，代表（1,2）的平移和30°的旋转
trplot2(T1,'frame','1','color','b')%绘制变换坐标系，名字：{1} 颜色：蓝色 
axis([0 5 0 5]);%坐标轴范围x为0-5 y为0-5
T2=SE2(2,1,0)   %齐次坐标变换：平移（2,1）零旋转的相对位姿
hold on 
trplot2(T2,'frame','2','color','r');%绘制变换坐标系，名字：{2} 颜色：红色
T3=T1*T2
trplot2(T3,'frame','3','color','g');%绘制复合坐标系，名字：{3} 颜色：绿色
T4=T2*T1
trplot2(T4,'frame','4','color','c');

p=[3;2];%相对世界坐标系定义点（3,2）
plot_point(p,'*')%把p点用*表示在图中
p1=double(inv(T1))*[p;1]    %p点相对于坐标系{1}的坐标

inv(T1)      %对T1矩阵求逆
double(inv(T1))
e2h(p)       %辅助函数e2h将欧几里得坐标点转换为齐次形式

h2e(double(inv(T1))*e2h(p))     %通过辅助函数e2h附加一个1将欧几里得坐标点转换为齐次形式。
%该齐次形式结果在坐标系{1}中有一个负的y坐标，使用h2e函数可以进行反变换
homtrans(double(inv(T1)),p)     %简洁的表达式
p2=homtrans(double(inv(T2)),p)  %p点相对于坐标系{2}的描述

运行结果：

T1 = 
    0.8660   -0.5000         1
    0.5000    0.8660         2
         0         0         1
T2 = 
         1         0         2
         0         1         1
         0         0         1
T3 = 
    0.8660   -0.5000     2.232
    0.5000    0.8660     3.866
         0         0         1
T4 = 
    0.8660   -0.5000         3
    0.5000    0.8660         3
         0         0         1
p1 =
    1.7321
   -1.0000
    1.0000
ans = 
    0.8660    0.5000    -1.866
   -0.5000    0.8660    -1.232
         0         0         1
ans =
    0.8660    0.5000   -1.8660
   -0.5000    0.8660   -1.2321
         0         0    1.0000
ans =
     3
     2
     1
ans =
    1.7321
   -1.0000

ans =
    1.7321
   -1.0000

p2 =
     1
     1

Matlab之inv函数的函数功能，左除右除区别

2.2 三维空间位姿描述

分别绕x，y，z轴旋转/theta角后的标准正交矩阵表示为：

%% 三维空间位姿描述
R1 = rotx(pi/2)% 表示x轴的旋转矩阵
R2 = roty(pi/2)% 表示y轴的旋转矩阵
R3 = rotz(pi/2)% 表示z轴的旋转矩阵
trplot(R1,'frame','1','color','r') % 绘制坐标系
grid on
tranimate(R1) %旋转动画，展示世界坐标系旋转到指定坐标系的过程

2.3 平移旋转组合

R1 =
    1.0000         0         0
         0    0.0000   -1.0000
         0    1.0000    0.0000
R2 =
    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000
R3 =
    0.0000   -1.0000         0
    1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

>> transl(1,0,0)    %创建一个有平移但是无旋转的相对位姿
ans =
     1     0     0     1
     0     1     0     0
     0     0     1     0
     0     0     0     1
>> trotx(pi/2)    %trotx 返回一个绕x轴旋转pi/2的4*4齐次变换矩阵，旋转部分与rotx（pi/2）相同，平移部分为零
ans =
    1.0000         0         0         0
         0    0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000
>> transl(0,1,0)
ans =
     1     0     0     0
     0     1     0     1
     0     0     1     0
     0     0     0     1
>> T = transl(1,0,0)*trotx(pi/2)*transl(0,1,0)
T =
    1.0000         0         0    1.0000
         0    0.0000   -1.0000    0.0000
         0    1.0000    0.0000    1.0000
         0         0         0    1.0000
>> t2r(T)    %提取矩阵中旋转矩阵部分
ans =
    1.0000         0         0
         0    0.0000   -1.0000
         0    1.0000    0.0000
>> transl(T)    %提取矩阵中平移部分
ans =
    1.0000
    0.0000
    1.0000
>> trplot(T)    %用trplot(T)绘制相应坐标系

3. 轨迹

3.1 平滑一维轨迹

3.1.1 五次多项式轨迹

%% 五次多项式轨迹
%限制条件为：起始终止速度、加速度为0，起点终点设定。六个条件
%s=tpoly(0,1,50);   %生成一个五次多项式轨迹，返回50*1列向量，其值在0-1范围内分50个时间步平滑变化
[s,sd,sdd]=tpoly(0,1,50);		%相应的速度(sd)加速度(sdd)通过增加输出选项参数返回
subplot(3,1,1) 		
plot(s);xlabel('Time'); ylabel('s');			%绘制轨迹曲线
subplot(3,1,2)
plot(sd);xlabel('Time'); ylabel('sd');		%绘制速度曲线
subplot(3,1,3)
plot(sdd);xlabel('Time'); ylabel('sdd');		%绘制加速度曲线
%s=tpoly(0,1,50,0.5,0)		%初始速度和终点速度默认值为0，也可设置非零值。初始速度0.5，最终速度0
mean(sd)/max(sd)		%计算平均速度

3.1.2 抛物线轨迹规划

s=lspb(0,1,50)
[s,sd,sdd]=lspb(0,1,50);       %参数与tpoly中的含义相同
subplot(3,1,1) 		%绘制轨迹曲线
plot(s);xlabel('Time'); ylabel('s');
subplot(3,1,2)
plot(sd);xlabel('Time'); ylabel('sd');
subplot(3,1,3)
plot(sdd);xlabel('Time'); ylabel('sdd');

max(sd)     %函数lspb自动生成的直线段速度
s=lspb(0,1,50,0.025);   %可以通过第四个输入参数为直线段指定一个速度