ROS 在ubuntu 12.04 下的安装及测试

  首先 安装ROS时不推荐使用虚拟机（坑太多），推荐使用双系统，本人所用系统是ubuntu12.04版本    ubuntu 14.04下载地址： https://pan.baidu.com/s/1sldOxLN       ubuntu12.04下载地址：https://pan.baidu.com/s/1kVJYdrL

1.  在开始安装之前首先配置软件库：打开Edit |  Software Sources 标签页，将会看到下面的界面：（源一般是aliyun 或者163）

2.添加软件库到source.list文件中

 在ubuntu 12.04 下安装软件库的具体方法如下：

 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥  

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4.安装ROS  (这一步时间比较长，建议用网线连接下载会快一点)

$ sudo apt-get update  

$ sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

5.初始化rosdep 

$ sudo rosdep init

$ rosdep update 

6.配置环境 (这一步也非常重要,不可跳过)

$ source /opt/ros/hydro/setup.bash

为了方便用户，不必每次进入空间之前都要 配置环境变量 ，我们可以打开环境的文件  

  $ sudo gedit ~/ .bashrc

将以下代码复制粘贴到 .bash文件最后面   

source /home/dev/catkin_ws/devel/setup.bash    这是工作空间所在位置

7.安装rosinstall  （这个工具是基于python）

$ sudo apt-get install python-rosinstall 

这样就完成了 ROS 操作系统（hydro） 版的安装

然后接着对ROS 进行测试 （检测是否安装成功）

首先在一个终端下运行

$ roscore 

然后 在另一个终端下运行

$ rosrun turtlesim turtlesim_node 

如果安装成功，将会出现下面窗口：