evo_rpe指令是用来绘制相对轨迹误差,其指令形式为:
evo_rpe tum data.tum XXX.txt -r trans_part --delta 1 --delta_unit m -v -as -p --save_results ./ours_stereo.zip
–delta 1 --delta_unit m 表示的是每一米比较一次相对真实轨迹的轨迹误差
–save_results ./ours_stereo.zip 是将比较结果保存在./ours_stereo.zip中
-r表示ape所基于的姿态关系
-v表示verbose mode,详细模式
指令其他功能可以使用以下命令查看:
evo_rpe tum --help