从 0.99999... = 1 到芝诺悖论

1. 0.99999… = 1

19=0.11111....1=919=0.99999....

再从数学分析的角度,认识 0.9 的 9 循环等于1,《数学分析》关于等于的通俗定义如下,对于任意的无穷小量 ϵ

|AB|<ϵ

则认为 A=B ,显然对于任意的 ϵ ,总可以找到一个更高阶的0.9的9循环,使其是 ϵ10

2. 芝诺悖论

运动是不可能的;

假如从 A 运动到 B,必须走完路程的一半,要走完这一半的路程,必须先走完这一半的一半,,,,

微积分的解释:

12+14+=12(112)112=1

也即,可将一个数表达为无穷多个数的和。

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机器⼈控制⼊门 机器⼈控制⼊门 对于⼯科领域来说,脱离实践的学习都是肤浅的,对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问⼀个程序员怎么学习⼀块技术,他必然让你去多编程。机器 ⼈领域也是。如果想把基本功打扎实,那么实践更是必不可少了。 机器⼈控制有三个元素:控制器(算法),执⾏器(电机),传感器; 1. 控制的本质就是将规划系统的指令作为输⼊信息,将传感器探测得到的状态信息和导航系统的定位信息作为反馈,计算得到执⾏器的控制信号,完成运动 控制的闭环。 2. 控制的原则就是稳定、准确、快速。 3. 知识构架分为两部分:理论环节、实践环节。1)理论环节即PID控制的原理,如何作⽤于被控物,这⾥包括⾃动控制原理中结构图、传递函数、数学模 型、求解微分⽅程等知识的学习2)实践部分则包括相关软硬件的知识,软件即编程,也涉及到操作系统的相关知识。硬件如⼯控板的使⽤等。 机器⼈控制(Robot Control)的⽬的是通过⼈⼯引⼊控制改善原有系统的特性,使新的系统: 1)跟踪性能(Tracking Performance)更好, 2)抗扰动性(Diturbance Rejection)更强, 3)稳健性(Robustness)更优,e.t.c. 机器⼈控制⼤致可以分为硬件和算法两个⼤⽅向: 机器⼈控制硬件 基本控制结构:当年,N. Wiener对神经科学很感兴趣,发现其实机器的反馈控制和⼈的运动控制机理是相似的。控制⼯程中的:传感器(各种位 置、速度、⼒传感器等)、控制器(各种处理器以及控制算法)和驱动器(电机、液压、⽓动、记忆合⾦等)三部分,分别对应于⼈的感受器 (receptor)(例如:视觉、听觉、味觉、嗅觉、触觉等外感受器)、神经系统(中枢和周围神经系统)和效应器(effector)(肌⾁、⾻骼),只不 过⼈的结构更加复杂。 层次控制体系:了解了控制的基本结构,剩下的事情就是设计控制系统。如今,⼤家设计控制系统的⽅法还是⽐较统⼀的,基本都可以归结为5层的 层次体系: 1)主机(Host), 2)运动控制器(Motion Controller), 3)伺服驱动器(Servo Driver), 4)电机(Motor), 5)机构(Mechanism )。 主机:主要完成⼈机交互(操作员控制或者调试机器),⾼级运算(机器⼈运动规划等)。由于需要⾼等运算功能,这部分算法通常是基于操作 系统的,硬件载体⽤通⽤计算机即可。 运动控制器:主要⽤于改善机器⼈动⼒学(Robot Dynamics)。机器⼈的机械本⾝并不具备跟踪轨迹的能⼒,需要外加控制来改善。由于需要 ⼤量的实时运算,这部分通常是基于实时操作系统,⽐如QNX等,硬件载体可以⽤ARM或其他。⽐如,⼯业界的⼯业机器⼈主要使⽤运动反馈 (Motion Feedback),也即将驱动器配置为位置控制或者速度控制模式,此时运动控制器的主要⽤于补偿传动系统⾮线性性,例如:由于齿轮 间隙、微⼩弹性变形导致的末端偏移。 伺服驱动器:主要⽤于改善电机动⼒学(Motor Dynamics)。由于电机本⾝物理特性并不具备良好的位置、速度和⼒矩跟踪能⼒,因此需要依 靠控制来改善。这部分需要更⾼的实时性能,因为电机的响应速度快,需要us级定时,所以可以使⽤⾼性能DSP。⽐如,直流有刷电机中转⼦速 度正⽐于反向电动势、⼒矩正⽐于电枢电流,⽽没有物理量能够直接控制位置,此时需要外加位置控制器。 电机:充当执⾏器,将电信号转化为机械运动。 机械本体:被控制的终极对象。 算法的编写:鉴于如今⼏乎没⼈再⽤Op-Amp搭建模拟计算机的事实,可以说算法就是个编程问题。基本的编程语⾔能⼒,⽐如MATLAB、C、C++是 必须的。设计好算法之后,还需⾯对另外⼏个问题: 离散化问题(Discretization):连续算法的离散化是必要的,因为如今计算机都是数字系统。对于线性系统,⽐如电机控制,⽅法当然就是从s 域(传递函数)到z域(Z变换)再到t域(差分⽅程)的变换,⾮线性的就得研究微分⽅程的各种数值⽅法了。 混合控制问题(Hybrid Control):⼏乎当前所有的机器⼈控制系统都不仅有⼀个控制模式,⽐如:回初始位置、运动控制模式、⼈⼯试教模式 等等,每个模式需要特殊的控制算法。单个系统存在多个控制器时被称为混合控制系统,混合控制系统常常使⽤有限状态机(Finite State Machine, FSM)建模,状态机的切换需注意⼀些问题,⽐如芝诺问题。 通信问题(Communication):通常机器⼈系统都包含⼏⼗个,甚⾄上百个传感器以及⼏个到⼗⼏个驱动器,通信时常是个头疼的问题。问题的 复杂性源于:通信对象多(并发问题),顺序需要协调(时序问题),通信的速率需要兼顾(阻塞问题)。个⼈倾向于使⽤基于"事件驱动模 型"+"有限

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