解决gazebo_ros_plugin中发布的时间戳为系统时间的问题，改为Simulation Time

在学习gazebo过程中发现很多gazebo的ros插件发布的时间戳都是系统时间。

因为系统仿真时需要按照一定倍率放慢，即使将rosparam /use_sim_time设置为true也无法控制插件的时间。

我目前的的解决办法只能是修改源码，下载源码后找到对应cpp文件修改

比如对于GazeboRosPackages\src\gazebo_ros_pkgs\gazebo_plugins\src\gazebo_ros_joint_state_publisher.cpp

找到代码

ros::Time current_time = ros::Time::now();

修改为：

common::Time current_simtime = this->world_->SimTime();//parent->GetWorld()->SimTime()
ros::Time current_time(current_simtime.sec, current_simtime.nsec);

同理，对于 gazebo_ros_diff_drive.cpp进行修改

返回到GazeboRosPackages\目录

source devel/setup.bash
catkin_make

这样就可以重新编译。