Codesys位置式PID闭环控制系统(PID+PWM控制无刷电机)

已于 2024-03-09 15:42:20 修改
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分类专栏： 21-面向对象(标准化)+算法 文章标签： PLC CODESYS PID
于 2024-03-06 13:09:51 首次发布
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RXXW_Dor
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PID_controller:Codesys 的简单 PID 控制器
06-22
*************************************************************** * A simple PID controller for Codesys. * by Alexander Jaworowski * This Library is licensed under a MIT License ***************************************************************
开放式工业控制系统的软件开发技术—— CODESYS V3 基础编程指南.pdf
03-27
开放式工业控制系统的软件开发技术—— CODESYS V3 基础编程指南
CODESYS采用ST语言建立的离散PID模型，可仿真运行
03-19
通过CODESYS的ST语言建立离散PID模型，结合离散PID的理论分析，验证了PID调节的三个参数的对调整过程及结果的影响和作用。 当然本文所建立的PID模型过于理想，没有干扰，没有测量误差，因此跟现场环境存在很大的差异，对于PID调节，仅能提供一点理论参考。 本文所使用的codesys版本为3.5.14.10，参考博客地址 离散PID理论分析 https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/123380138 离散PID模型仿真 https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/123451333
Codesys V2.3 PID实例st文本编程
01-05
实现开始设定手动值，延时进入PID调节
在Codesys中用ST语言编写程序实现PID算法程序
codesys01的博客
11-24 4272
PID 是 Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写；是一种结合比例、积分和微分三种环节于一体的闭环控制算法。PID 控制的实质是对目标值和实际值误差进行比例、积分、微分运算后的结果用来作用在输出上。
信捷CODESYS平台伺服电机转矩控制模式应用与切换
weixin_64614866的博客
06-14 4148
信捷CODESYS二次开发软件:XS Studio 在运动控制中的转矩控制案例
Codesys——输出PWM波形（FB块）
qq_52912087的博客
07-11 1485
汇川中型PLC、汇川PLC、ST编程、codesys、案例、FB块
基于CODESYS平台的库CAA_BehaviourModel.library之ETrigA详解
makancun的博客
03-01 191
基于CODESYS平台的库CAA_BehaviourModel.library之ETrigA详解
CODESYS无扰切换PID(ST源代码)
RXXW_Dor的博客
06-20 592
/运行信号//手自动切换//设置值、目标值yk : REAL;// 实际值、反馈信号;// 开环给定值;// 比例增益;// 积分时间 单位S;Td : REAL;// 微分时间 单位S;//采样时间 单位S// 滤波时间 单位S;//中断周期 默认10msEND_VARVAR_OUTPUT//uk : REAL;//控制器输出;//上一时刻的实际值;uDk : REAL;
Codesys使用ST语言实现离散PID模型的仿真（非自带PID模型）
qq_19979629的博客
03-19 8387
要实现恒压供水，恒温控制，恒转速等技术要求，在PLC控制中，一般我们通过通讯或者模拟量采集的方式获取数据，而这些数据的采集都需要一定的时间，数据内容都是离散的，也无法获取连续的数据参数，因此，我们在编程设计时，需要用到PID的离散数学模型。
基于Codesys的EtherCAT百台伺服联动程序
06-15
本资源是EtherCAT的伺服驱动器从站的测试程序，是基于Codesys平台来做的。使用了100台伺服驱动器进行联动测试，使用402协议。
基于CodeSys的伺服电机控制教程。
03-07
1、CodeSys电机运行代码 2、实现了电机的JOG运行、绝对位移、抓点 3、实现了实时显示电机的位置
CODESYS增量式PID功能块(ST完整源代码）
RXXW_Dor的博客
03-27 2814
增量式PID的详细算法公式和博途源代码，请参看下面的文章链接：博途1200/1500PLC增量式PID算法(详细SCL代码)_博图scl语言pid增量编码器_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。
PLC的模糊PID控制
RXXW_Dor的博客
04-08 7704
模糊PID控制包括模糊化，确定模糊规则，解模糊等组成部分，小车通过传感器采集赛道信息，PLC通过温度传感器获取炉内温度，确定当前实际温度和设定目标值的偏差e(error), e=setpoint-input以及偏差的变化ec（当前偏差-上次偏差）,根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行解模糊，输出PID控制参数 其次我们需要对这2个参数进行模糊化，e 、 ec 这里我对e进行举例，两个输入的标准化范围都在 [-1,1] 范围内。模糊逻辑控制器还产生范围 [-1,1] 内的归一化输出。 博
CODESYS位置式PID(完整ST源代码)
RXXW_Dor的博客
07-07 1296
CODESYS增量式PID完整源代码请参看下面文章链接：CODESYS增量式PID功能块(ST完整源代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客增量式PID的详细算法公式和博途源代码，请参看下面的文章链接：博途1200/1500PLC增量式PID算法(详细SCL代码)_博图scl语言pid增量编码器_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。ADRC自抗扰算法请参看下面文章链接：ADRC自抗扰控制(CODESYS平台完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。
PID算法详解（代码详解篇），位置式PID、增量式PID（通用）
m0_73931287的博客
07-22 7111
PID算法详解（代码详解篇），位置式PID、增量式PID（通用）
基于go开发的waf，包括网关和WAF两部分；.zip
最新发布
05-23
Go语言（也称为Golang）是由Google开发的一种静态强类型、编译型的编程语言。它旨在成为一门简单、高效、安全和并发的编程语言，特别适用于构建高性能的服务器和分布式系统。以下是Go语言的一些主要特点和优势： 简洁性：Go语言的语法简单直观，易于学习和使用。它避免了复杂的语法特性，如继承、重载等，转而采用组合和接口来实现代码的复用和扩展。 高性能：Go语言具有出色的性能，可以媲美C和C++。它使用静态类型系统和编译型语言的优势，能够生成高效的机器码。 并发性：Go语言内置了对并发的支持，通过轻量级的goroutine和channel机制，可以轻松实现并发编程。这使得Go语言在构建高性能的服务器和分布式系统时具有天然的优势。 安全性：Go语言具有强大的类型系统和内存管理机制，能够减少运行时错误和内存泄漏等问题。它还支持编译时检查，可以在编译阶段就发现潜在的问题。 标准库：Go语言的标准库非常丰富，包含了大量的实用功能和工具，如网络编程、文件操作、加密解密等。这使得开发者可以更加专注于业务逻辑的实现，而无需花费太多时间在底层功能的实现上。 跨平台：Go语言支持多种操作系统和平台，包括Windows、Linux、macOS等。它使用统一的构建系统（如Go Modules），可以轻松地跨平台编译和运行代码。 开源和社区支持：Go语言是开源的，具有庞大的社区支持和丰富的资源。开发者可以通过社区获取帮助、分享经验和学习资料。 总之，Go语言是一种简单、高效、安全、并发的编程语言，特别适用于构建高性能的服务器和分布式系统。如果你正在寻找一种易于学习和使用的编程语言，并且需要处理大量的并发请求和数据，那么Go语言可能是一个不错的选择。
codesys电机转速pid控制
05-23
下面是一个基本的 Codesys 电机转速 PID 控制的示例程序，假设电机的转速传感器输出为 0-10V 的模拟电压信号，控制器使用 4-20mA 的模拟信号控制电机转速： ``` PROGRAM Main VAR Setpoint: REAL := 100; // 设定转速（RPM） Kp: REAL := 0.5; // 比例系数 Ki: REAL := 0.1; // 积分系数 Kd: REAL := 0.05; // 微分系数 Actual: REAL; // 实际转速（RPM） Error: REAL; // 误差 PrevError: REAL := 0; // 上一时刻误差 Integral: REAL := 0; // 积分项 Derivative: REAL := 0; // 微分项 Output: REAL; // 输出控制信号（mA） OutputMin: REAL := 4; // 输出最小值（mA） OutputMax: REAL := 20; // 输出最大值（mA） InputMin: REAL := 0; // 输入最小值（V） InputMax: REAL := 10; // 输入最大值（V） Input: REAL; // 输入信号（V） ScaleFactor: REAL := (OutputMax - OutputMin) / (InputMax - InputMin); // 缩放因子 END_VAR // 转速 PID 控制算法 PROCEDURE SpeedControl Error := Setpoint - Actual; // 计算误差 Integral := Integral + Error; // 计算积分项 Derivative := Error - PrevError; // 计算微分项 Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative; // 计算输出控制信号 // 输出控制信号限幅 IF Output > OutputMax THEN Output := OutputMax; END_IF IF Output < OutputMin THEN Output := OutputMin; END_IF // 缩放输出控制信号到 4-20mA Output := Output / ScaleFactor + OutputMin; // 更新上一时刻误差 PrevError := Error; END_PROCEDURE // 主程序 WHILE TRUE DO // 读取电机转速传感器信号 Input := ReadAnalogInput(1); // 假设电机转速传感器连接到模拟输入1 // 缩放输入信号到实际转速（RPM） Actual := (Input - InputMin) * (1000 / (InputMax - InputMin)); // 假设电机最大转速为 1000 RPM // 进行 PID 控制 SpeedControl(); // 输出控制信号到电机控制器 WriteAnalogOutput(1, Output); // 假设电机控制器连接到模拟输出1 // 稍作延时 DELAY 50; // 假设采样周期为 50ms END_WHILE ``` 请注意，上述示例程序仅供参考，实际应用中需要根据具体的硬件设备和控制要求进行修改和调试。

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