宇树VR遥操与IL——从遥操程序xr_teleoperate到unitree_IL_lerobot:如何基于G1进行manipulation开发
如之前的文章所述,我司「七月在线」正在并行开发多个订单,目前正在全力做好每一个订单,因为保密协议的原因,暂时没法拿出太多细节出来分享但可以持续解读我们所创新改造或二次开发的对象,即解读paper和开源库「当然 有些paper/库还没开始用,但也可以提前解读,作为关注了解而对于我司人形开发的订单,背后的机器人多半基于这三家:宇树、傅利叶、乐聚且无论咱们是用傅利叶集成的lerobot——,还是宇树集成的lerobot——,都是可以用的摇操代码avp_teleoperate「其基于此文《
TWIST2——全身VR遥操控制:采集人形全身数据后,可训练视觉base的自主策略(基于视觉观测预测全身关节位置)
TWIST2是一套创新的人形机器人遥操作与数据采集系统,结合了全身控制的强大功能和便携性优势。该系统使用VR设备(PICO4U)和低成本动作追踪器实现全身动作捕捉,无需昂贵设备。创新性地设计了可拆卸颈部模块,集成立体视觉,支持第一人称操作。系统包含人体姿态重定向流程和基于强化学习的鲁棒动作追踪控制器,能完成长时序灵巧任务(如折叠毛巾)和高效数据采集(20分钟100次演示)。此外,提出的分层控制框架(底层运动跟踪+高层扩散策略)首次实现了基于视觉的全身自主控制。相比现有方案,TWIST2在保持全身控制能力的同



