动态、静态障碍物局部路径规划(matlab) 自动驾驶 阿克曼转向系统 考虑车辆的运动学、几何学约束
最近在倒腾阿克曼转向小车的路径规划,发现DWA算法这玩意儿在动态环境下确实有点东西。今天咱们就结合Matlab撸个带运动学约束的DWA实现,既能实时看到备选轨迹,又能自己动手魔改算法参数。想要提升实时性的话,可以把速度采样从均匀采样改为动态分辨率采样——在紧急制动时加大低速区间的采样密度。DWA算法一般用于局部路径规划,该算法在速度空间内采样线速度和角速度,并根据车辆的运动学模型预测其下一时间间隔的轨迹。本代码可实时展示DWA算法规划过程中车辆备选轨迹的曲线、运动轨迹等,具有较好的可学性,移植性。


