使用ROS配置主从机以及录制自己的数据集

ROS主从机设置：

1.查询hostname和ifconfig，获得用户名和ip地址，作为机器在网络上的标识。

hostname 

ifconfig

2.让主从机在网络上互相认识对方：在主机上修改/etc/hosts，在有注释的那一行上面添加从机的ip及hostname，

同样的，在从机上修改/etc/hosts，在有注释的那一行上面添加主机的ip及hostname；如下图所示：

3.告诉ros系统谁是主机：在主从机上修改～/.bashrc文件（使用ctrl+H可以显示隐藏文件）：

//export ROS_HOSTNAME=SLAM (可以选择性填写)
export ROS_MASTER_URI=http://10.10.40.174:11311

export ROS_IP=172.20.10.6

ROS_HOSTNAME分别对应主从机的hostname，ROS_MASTER_URI全部对应为主机的ip

4.重启网络和终端：

分别在主从机上使用sudo /etc/init.d/networking restart命令，重启网络使我们刚才的修改生效，并且重新打开终端，启动你主机上的roscore，使用 rostopic list 指令，就可以在从机上看到主机的消息啦。使用rviz可以可视化小车的运行轨迹。

启动realsense d435i驱动，运行realsense2_camera

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

可以查看发布的topic以及输出topic /camera/imu

rostopic list 
rostopic echo /camera/imu

rosbag record -b 4096 topic1 topic2（录制制定topic）

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose（subset为录制的bag的名字，后面cmd_vel和pose为录制的topic的名字）

5.可以通过ubuntu开启SSH服务远程登录：

首先查看当前ubuntu是否安装了ssh-server服务:

dpkg -l| grep ssh

安装ssh-server服务：

sudo apt-get install openssh-server

再次查看安装的服务：

dpkg -l| grep ssh

然后查看ssh-server是否启动了：

ps -e | grep ssh

若没有启动，可以使用以下指令：

sudo /etc/init.d/ssh start或sudo service ssh start

登录ssh：

ssh zoe@172.20.10.6 其中zoe为172.20.10.6机器上的用户，需要输入密码，断开连接：exit.

 

参考：

https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/106243017

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367

https://blog.csdn.net/jackghq/article/details/54974141