ROS主从机设置:
1.查询hostname和ifconfig,获得用户名和ip地址,作为机器在网络上的标识。
hostname
ifconfig
2.让主从机在网络上互相认识对方:在主机上修改/etc/hosts,在有注释的那一行上面添加从机的ip及hostname,
同样的,在从机上修改/etc/hosts,在有注释的那一行上面添加主机的ip及hostname;如下图所示:
3.告诉ros系统谁是主机:在主从机上修改~/.bashrc文件(使用ctrl+H可以显示隐藏文件):
//export ROS_HOSTNAME=SLAM (可以选择性填写)
export ROS_MASTER_URI=http://10.10.40.174:11311
export ROS_IP=172.20.10.6
ROS_HOSTNAME分别对应主从机的hostname,ROS_MASTER_URI全部对应为主机的ip
4.重启网络和终端:
分别在主从机上使用sudo /etc/init.d/networking restart命令,重启网络使我们刚才的修改生效,并且重新打开终端,启动你主机上的roscore,使用 rostopic list 指令,就可以在从机上看到主机的消息啦。使用rviz可以可视化小车的运行轨迹。
启动realsense d435i驱动,运行realsense2_camera
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
可以查看发布的topic以及输出topic /camera/imu
rostopic list
rostopic echo /camera/imu
rosbag record -b 4096 topic1 topic2(录制制定topic)
rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose(subset为录制的bag的名字,后面cmd_vel和pose为录制的topic的名字)
5.可以通过ubuntu开启SSH服务远程登录:
首先查看当前ubuntu是否安装了ssh-server服务:
dpkg -l| grep ssh
安装ssh-server服务:
sudo apt-get install openssh-server
再次查看安装的服务:
dpkg -l| grep ssh
然后查看ssh-server是否启动了:
ps -e | grep ssh
若没有启动,可以使用以下指令:
sudo /etc/init.d/ssh start或sudo service ssh start
登录ssh:
ssh zoe@172.20.10.6 其中zoe为172.20.10.6机器上的用户,需要输入密码,断开连接:exit.
参考:
https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/106243017
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367
https://blog.csdn.net/jackghq/article/details/54974141