【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--ComputePathToPose

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ComputePathToPose [待校准@2269]

调用ComputePathToPose ROS 2操作服务器，该服务器由nav2 _ planner _ 模块实现。可以使用 server_name 输入端口重新映射服务器地址。 [待校准@2270]

输入端口 [待校准@2221]

start [待校准@2257]

类型	默认值
几何 _ 味精:: 已装填 [待校准@2258]	N/A

描述开始摆姿势。可选。仅在未留空时使用。采用黑板变量，例如 “{start}”。 [待校准@2259]

goal [待校准@2271]

类型	默认值
几何 _ 味精:: 已装填 [待校准@2258]	N/A

描述目标姿势。采用黑板变量，例如 “{目标}”。 [待校准@2272]

planner_id [待校准@2263]

类型	默认值
string	N/A

描述将名称映射到要使用的planner插件类型，例如基于网格。 [待校准@2264]

server_name [待校准@2235]

类型	默认值
string	N/A

描述Action服务器名称。 [待校准@2238]

server_timeout [待校准@2239]

类型	默认值
double	10 [待校准@2240]

描述Action服务器超时 (ms)。 [待校准@2241]

输出端口 [待校准@2265]

path [待校准@2266]

类型	默认值
nav_msgs::msg:: 路径 [待校准@2267]	N/A

描述操作服务器创建的路径。采用黑板变量，例如 “{path}”。 [待校准@2268]

Example

<ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}" planner_id="GridBased" server_name="ComputePathToPose" server_timeout="10"/>

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