说说最近卧底国外机器人社区后的几点感受

大家好，我是公众号一直摸鱼的小鱼，最近一直积极在社区（fishros.org.cn）回答问题，想着能增加点活跃度，但感觉社区一直发展不起来，于是小鱼就到国外一些高质量社区看了下，确实发现了很多不同之处。

小鱼参考的这个社区是 robotics.stackexchange.com ，问题相关性和我们社区比较像，讨论的基本都是ROS 相关技术，小鱼翻了几个帖子就发现了他们的提问质量都非常高，没错，说的是提问质量。

比如这个描述ros2 topic hz 命令相关问题。为了方便大家阅读，小鱼翻译成了中文，原文链接（https://robotics.stackexchange.com/questions/110419/inconsistency-between-ros2-topic-hz-and-bw）

首先是提问部分

ros2 topic hz和bw之间的不一致性

我遇到了一些意外行为，反映在和的输出中。.ros2 topic hzros2 topic bw

背景：

我正在构建一个在实时内核树莓派4上运行并通过CAN控制几个执行器的ros2_control硬件接口。每个执行器都有一个导出的状态接口，通过默认的joint_state_broadcaster发布到一个话题中。/joint_states

测试：

我试图找到控制器管理器更新速率和话题发布速率的限制。连接了2个执行器后，我以400hz、600hz、800hz和1khz的更新速率运行了一些测试，并在单独的终端中运行了.ros2 topic hz /joint_states和.ros2 topic bw /joint_states

在400hz、600hz和800hz的控制器管理器更新速率下，我得到了以下话题发布频率和带宽：

~400hz @ 46kbps
~600hz @ 70kbps
~795hz @ 93kbps
这些呈现了话题频率和带宽之间的线性关系（符合预期，因为理论上每个循环传输的数据量是恒定的）。

问题：

当我以1khz的控制器管理器更新速率运行时，我得到了一个话题频率约为~750hz @ 115kbps，这与我之前看到的关系不一致。115kbps在每个控制循环速率方面与较慢的速率一致，但话题发布频率没有跟上控制循环速率。

我想在1khz时，我接近了Pi4 cpu的极限，但我困惑的是带宽增加了，而话题频率却降低了。这似乎表明每个循环的数据传输发生了变化，但我不知道这是如何可能的。

如果有人能够解释为什么会发生这种情况，或者我的理解有误，我将非常感激！

看到那么详细的描述，读完后，小鱼立马就想到了原因，第一时间就下了结论和对应的测试方法，虽然没有帐号，也第一时间注册了个去回答。

其实对于这种能描述清晰，立马可以想到问题所在的提问者，相信大多数人都愿意随手指点一下。但如果是没头没尾，遇到问题不做任何探索尝试，就直接提问，往往需要多次询问提问者更多的信息，大多数人肯定不愿意花这个时间。

该社区除了对提问要求很高，对回答也是，小鱼的某个回答也被其他成员说了不合格。这就属于不清晰的回答，小鱼以后也会引以为鉴。

最后，小鱼制作了一个提问模板，要求发帖时必须使用模板和格式，对于描述不清的问题，小鱼就不会回答，而是要求提问者修改格式，帮助提问者完善问题后再进行作答。

## 标题：[清晰而简洁地总结您的问题]

## 提问模板（建议直接复制粘贴）：

### 背景(可选)：
[在这里描述你要实现什么，也许有更好的方案]

### 问题描述：

[在这里详细描述您遇到的问题。请确保您提供了足够的背景信息，以便其他人能够理解您的问题。]

### 具体细节和上下文：

- [列出任何相关细节或前后操作，以帮助回答者更好地理解您的问题。]
- [如果可能，请提供与您问题相关的链接或参考资料。]

### 尝试过的解决方法：

- [描述您已经尝试过的任何解决方法或方法。这可以帮助其他人了解您遇到问题的具体情况，并避免给出与您已经尝试过的解决方案相同的答案。]

最后就是要对你的提问负责，定期看一下问题是否被回答，有新的进展及时补充，如果有被回答，验证后一定要给个回复，这样后来者看到问题和答案才知道是怎么解决的，社区才能起到互相帮助的作用并可以维持良性发展。

小鱼再次感谢大家的提问和回答，愿国内机器人社区，从我们的每一次问答进步。