【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--GoalCheckerSelector

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GoalCheckerSelector [待校准@2290]

它用于选择将由goal_checker服务器使用的GoalChecker。它订阅了 goal_checker_selector 主题以接收带有要使用的守门员名称的命令消息。它通常在以下路径Action之前使用。 selected_goal_checker 输出端口被传递到以下路径Action的 goal_checker_id 输入端口。如果没有提供关于主题的内容，则使用 default_goal_checker 。 [待校准@2291]

本主题的任何发布者都需要配置一些定义为 reliable 和 transient local 的QoS。 [待校准@2275]

输入端口 [待校准@2221]

topic_name [待校准@2276]

类型	默认值
string	goal_checker_selector [待校准@2292]

描述用于接收select命令消息的主题的名称。这用于支持多个目标检查选择器节点。 [待校准@2293]

default_goal_checker [待校准@2294]

类型	默认值
string	N/A

描述如果未从输入主题收到任何消息，则为所选目标检查器的默认值。 [待校准@2295]

输出端口 [待校准@2265]

selected_goal_checker [待校准@2296]

类型	默认值
string	N/A

描述输出选定的GoalChecker账号。这个选择的目标检查器string通常通过目标检查器输入端口传递到以下路径行为。 [待校准@2297]

Example

<GoalCheckerSelector selected_goal_checker="{selected_goal_checker}" default_goal_checker="precise_goal_checker" topic_name="goal_checker_selector"/>

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