【Nav2中文网】七、配置指南（五）Lifecycle Manager

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Lifecycle Manager

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

生命周期管理模块实现了以确定性方式处理堆栈的生命周期转换状态的方法。它将接收一组有序节点以逐个转换到配置和激活状态以运行堆栈。然后它将以相反的顺序将堆栈带入完成状态。它还将创建与服务器的绑定连接，以确保它们仍然处于启动状态，并在所有节点无响应或崩溃时向下过渡。 [校准@songhuangong]

参数

node_names

类型	默认值
vector	N/A

描述通过生命周期转换启动的节点名称的有序列表。 [校准@songhuangong]

autostart

类型	默认值
bool	false

描述是否在启动时将节点转换为活动状态。 [待校准@2691]

bond_timeout

类型	默认值
int	4.0

描述如果服务器无响应，则过渡到此管理器的所有生命周期节点超时，以秒为单位。设置为0 以停用。对于全本地节点发现，建议始终大于0.3s。注意：如果服务器干净地退出，管理员将立即收到通知。 [校准@songhuangong]

Example

lifecycle_manager:
  ros__parameters:
    autostart: true
    node_names: ['controller_server', 'planner_server', 'recoveries_server', 'bt_navigator', 'waypoint_follower']
    bond_timeout: 4.0

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