【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 之 运动学参数

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运动学参数 [待校准@3080]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

<dwb plugin>.max_vel_theta [待校准@3081]

类型	默认值
double	0.0

描述最大角速度 (rad/s)。 [待校准@3082]

<dwb plugin>.min_speed_xy [待校准@3083]

类型	默认值
double	0.0

描述最小平移速度 (m/s)。 [待校准@3084]

<dwb plugin>.max_speed_xy [待校准@3085]

类型	默认值
double	0.0

描述最大平移速度 (m/s)。 [待校准@3086]

<dwb plugin>.min_speed_theta [待校准@3087]

类型	默认值
double	0.0

描述最小角速度 (rad/s)。 [待校准@3088]

<dwb plugin>.min_vel_x [待校准@3089]

类型	默认值
double	0.0

描述最小速度X (米/秒)。 [待校准@3090]

<dwb plugin>.min_vel_y [待校准@3091]

类型	默认值
double	0.0

描述最小速度Y (m/s)。 [待校准@3092]

<dwb plugin>.max_vel_x [待校准@3093]

类型	默认值
double	0.0

描述最大速度X (米/秒)。 [待校准@3094]

<dwb plugin>.max_vel_y [待校准@3095]

类型	默认值
double	0.0

描述最大速度Y (m/s)。 [待校准@3096]

<dwb plugin>.acc_lim_x [待校准@3097]

类型	默认值
double	0.0

描述最大加速度X (m/s ^ 2)。 [待校准@3098]

<dwb plugin>.acc_lim_y [待校准@3099]

类型	默认值
double	0.0

描述最大加速度Y (m/s ^ 2)。 [待校准@3100]

<dwb plugin>.acc_lim_theta [待校准@3101]

类型	默认值
double	0.0

描述最大加速旋转 (rad/s ^ 2)。 [待校准@3102]

<dwb plugin>.decel_lim_x [待校准@3103]

类型	默认值
double	0.0

描述最大减速X (m/s ^ 2)。 [待校准@3104]

<dwb plugin>.decel_lim_y [待校准@3105]

类型	默认值
double	0.0

描述最大减速Y (m/s ^ 2)。 [待校准@3106]

<dwb plugin>.decel_lim_theta [待校准@3107]

类型	默认值
double	0.0

描述最大减速旋转 (rad/s ^ 2)。 [待校准@3108]

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